AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM

The purpose of the present invention is to provide an autonomous driving system capable of performing traveling support even when a kind of an object cannot be specified. To achieve the purpose, the present invention comprises: an external sensor 2 that acquires external information of a vehicle; and a recognition determination device 6 that calculates a target path of the vehicle so as to avoid collision with the object on the basis of the information from the external sensor 2. The recognition determination device 6 distinguishes the kind of the object upon detecting the information of the object by the external sensor 2 when the vehicle is in an autonomous driving state where the system is in charge, determines whether or not the object is moving when the kind of the object cannot be specified, and performs driving support according to the result of determination. La présente invention a pour objet un système de conduite autonome susceptible d'assurer une prise en charge d'un déplacement même lorsqu'un type d'objet ne peut être spécifié. À cet effet, la présente invention comprend : un capteur externe (2) qui acquiert des informations externes sur un véhicule ; et un dispositif de détermination de reconnaissance (6) qui calcule un trajet cible du véhicule de façon à éviter une collision avec l'objet sur la base des informations provenant du capteur externe (2). Le dispositif de détermination de reconnaissance (6) distingue le type de l'objet lors de la détection des informations sur l'objet par le capteur externe (2) lorsque le véhicule est dans un état de conduite autonome dans lequel le système est pris en charge, détermine si l'objet se déplace lorsque le type de l'objet ne peut être spécifié et assure la prise en charge de la conduite en fonction du résultat de la détermination. 本発明は、オブジェクトの種類が特定できない場合においても走行支援を行うことのできる自動運転システムを提供することを目的とする。そのために、本発明は、車両の外界情報を取得する外界センサ２と、外界センサ２の情報に基づいてオブジェクトとの衝突を回避するように車両の目標軌道を算出する認知判断装置６とを備える。認知判断装置６は、車両がシステム責任の自動運転状態において、外界センサ２がオブジェクトの情報を検出するとオブジェクトの種類を判別し、オブジェクトの種類が特定できない場合にはオブジェクトが動的か否かを判別し、判別結果の応じた運転支援を行う。