RECONFIGURABLE WHEEL-TRACK ASSEMBLY WITH HALF-MOON CONFIGURATION

The Reconfigurable Wheel-Track (RWT) is a novel mechanism that allows a wheel to transform into a track, and vice-versa. The wheel permits a vehicle to travel quickly over smooth and semi-rough terrain, then, on-the-fly, transform rapidly into a powered track for crossing extreme terrain. The reconfigurable wheel-track consists of several main components: an outer tire/tread, drive mechanisms for the wheel and track, support mechanisms for the outer tread when in either wheel mode or track mode, and a reconfiguration mechanism that facilitates the transformation from a wheel to a track and vice-versa. The reconfigurable wheel-track includes sensing, actuation, and controls to facilitate efficient and effective transition from wheel to track and vice-versa, and securely maintain each shape. L'invention concerne une roue-chenille reconfigurable, un nouveau mécanisme qui permet à une roue de se transformer en chenille, et inversement. La roue permet à un véhicule de se déplacer rapidement sur un terrain non accidenté ou semi-accidenté, puis se transforme immédiatement en une chenille motorisée pour traverser un terrain extrême. La roue-chenille reconfigurable est constituée de plusieurs composants principaux : un pneu/bande de roulement externe, des mécanismes d'entraînement pour la roue et la chenille, des mécanismes de support pour la bande de roulement externe en mode roue ou en mode chenille et un mécanisme de reconfiguration qui facilite la transformation de la roue en chenille et inversement. La roue-chenille reconfigurable comprend des moyens de détection, d'actionnement et de commande pour faciliter une transition optimale et efficace de la roue à la chenille, et inversement, et préserver chaque forme de manière sûre.