MULTIPLE SENSOR DATA STORAGE WITH COMPRESSED VIDEO STREAM IN AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES

An ADV includes a method to combine data from multiple sensors. The method compresses video data from a camera to generate compressed video data. The compressed video data are segmented. The method time synchronizes each segment of the compressed video data with data from other sensors. The method then combines each segment of the compressed video data with the corresponding time-synchronized sensor data for the other sensors. In one embodiment, each segment of the compressed video data is independently decodable. In another embodiment, each segment of the compressed video data includes a compressed video unit that is prepended with a buffered portion of the compressed video data that immediately precede the compressed video unit. The length of the compressed video unit is smaller than the length of the independently decodable segment to offer finer granularity in time synchronizing the compressed video data with the other sensor data with a tradeoff. Un véhicule à conduit autonome (ADV) comprend un procédé pour combiner des données provenant de multiples capteurs. Le procédé compresse des données vidéo provenant d'une caméra afin de générer des données vidéo compressées. Les données vidéo compressées sont segmentées. Le procédé synchronise dans le temps chaque segment des données vidéo compressées avec des données provenant d'autres capteurs. Le procédé combine ensuite chaque segment des données vidéo compressées avec les données de capteur synchronisées dans le temps correspondantes pour les autres capteurs. Dans un mode de réalisation, chaque segment des données vidéo compressées peut être indépendamment décodé. Dans un autre mode de réalisation, chaque segment des données vidéo compressées comprend une unité vidéo compressée qui est prémélangée avec une partie mise en tampon des données vidéo compressées qui précèdent immédiatement l'unité vidéo compressée. La longueur de l'unité vidéo compressée est inférieure à la longueur du segment pouvant être indépendamment décodé pour offrir une granularité plus fine en synchronisation dans le temps des données vidéo compressées avec les autres données de capteur avec un compromis.