MOVABLE BODY AND CONTROL METHOD THEREFOR, AND PROGRAM

The present invention pertains to: a movable body which is capable of correctly detecting and avoiding a linear object that could become an obstacle during travel, and a control method for such a movable body; and a program. This movable body detects a line segment within an image captured by at least one camera of a stereo camera, and causes an airframe having the stereo camera fixed thereon to move in a direction orthogonal to the line segment. The present invention is applicable to movable bodies, such as drones, that are capable of flying autonomously. La présente invention concerne : un corps mobile qui peut détecter correctement et éviter un objet linéaire qui pourrait devenir un obstacle pendant le déplacement, et un procédé de commande de ce corps mobile ; et un programme. Ce corps mobile détecte un segment de ligne à l'intérieur d'une image capturée par au moins une caméra d'une caméra stéréo, et amène une cellule sur laquelle est fixée la caméra stéréo à se déplacer dans une direction orthogonale au segment de ligne. La présente invention est applicable à des corps mobiles, tels que des drones, qui peuvent voler de façon autonome. 本技術は、移動において障害物となり得る線状の物体を正確に検出して回避することができるようにする移動体およびその制御方法、並びにプログラムに関する。 移動体は、ステレオカメラの少なくとも一方のカメラで撮像された撮像画像内の線分を検出し、線分に直交する方向へ、ステレオカメラが固定された機体を移動させる。本技術は、例えば、ドローンなどの自律飛行を行う移動体等に適用できる。