METHOD OF CONTROLLING A DOG CLUTCH

The invention relates to a method of controlling a dog clutch (8.1, 8.2) by an DC motor (15) configured to move the dog clutch (8.1, 8.2) via an actuator arm (20), the dog clutch (8.1, 8.2) comprising at least one gear (21, 22) having one or more dogs (21.1, 22.1) configured to engage one or more dogs (23.1, 23.2) of a sliding sleeve (23), the method comprising supplying the DC motor (15) with a pulse width modulated voltage having a duty cycle which is provided by a control algorithm (10), the control algorithm (10) comprising a trajectory planner (11) generating a desired position of the actuator arm (20) based on a 4th order trajectory planning algorithm and a motion controller based on the sliding mode theory for tracking the desired arm position. L'invention concerne un procédé de commande d'un embrayage à crabots (8.1, 8.2) par un moteur CC (15) conçu afin de déplacer l'embrayage à crabots (8.1, 8.2) par l'intermédiaire d'un bras d'actionnement (20), l'embrayage à crabots (8.1, 8.2) comprenant au moins un engrenage (21, 22) ayant un ou plusieurs crabots (21.1, 22.1) conçus afin de venir en prise avec un ou plusieurs crabots (23.1, 23.2) d'un manchon coulissant (23), le procédé consistant à alimenter le moteur CC (15) au moyen d'une tension modulée en largeur d'impulsion ayant un rapport cyclique qui est fourni par un algorithme de commande (10), l'algorithme de commande (10) comprenant un planificateur de trajectoire (11) qui génère une position souhaitée du bras d'actionnement (20) sur la base d'un algorithme de planification de trajectoire de 4ème ordre et d'un dispositif de commande de mouvement sur la base de la théorie du mode de glissement afin de suivre la position de bras souhaitée.