MANAGEMENT SYSTEM, CONTROL METHOD AND PROGRAM FOR THE SAME, AND AUTONOMOUS MOVING OBJECT

Provided is a management system capable of suitably setting the behavior of a moving object, a control method and a program for the same, and an autonomous moving object. A management system (10) is provided with a movement management unit (28) that communicates with a plurality of moving objects (26) including an autonomous moving object (26e) via a communication device and manages the movements of the plurality of moving objects. The autonomous moving object is provided with a superiority/subordination acquisition unit (136) for acquiring a superiority-subordination relationship about the movements of the autonomous moving object and another moving object (26o), and an approaching restraining unit (138) for restraining the autonomous moving object from approaching the current position of the other moving object or a future position of the other moving object when the superiority/subordination acquisition unit acquires that the autonomous moving object is subordinate to the other moving object. La présente invention concerne un système de gestion pouvant régler de manière appropriée le comportement d'un objet mobile, un procédé de commande et un programme associé, et un objet mobile autonome. Un système de gestion (10) est pourvu d'une unité de gestion de mouvement (28) qui communique avec une pluralité d'objets mobiles (26) comprenant un objet mobile autonome (26e) par l'intermédiaire d'un dispositif de communication et gère les mouvements de la pluralité d'objets mobiles. L'objet mobile autonome est pourvu d'une unité d'acquisition de supériorité/subordination (136) destinée à acquérir une relation de supériorité-subordination concernant les mouvements de l'objet mobile autonome et d'un autre objet mobile (26o), et d'une unité de retenue d'approche (138) destinée à retenir l'objet mobile autonome à partir de l'approche de la position actuelle de l'autre objet mobile ou d'une position future de l'autre objet mobile lorsque l'unité d'acquisition de supériorité/subordination acquiert que l'objet mobile autonome est subordonné à l'autre objet mobile. 移動体の行動を好適に設定することが可能な管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体を提供する。管理システム（１０）は、自律移動体（２６ｅ）を含む複数の移動体（２６）と通信装置を介して通信し、複数の移動体の移動を管理する移動管理部（２８）を備える管理システムであって、自律移動体は、他の移動体（２６ｏ）と自律移動体との移動に関する優先劣後関係を取得する優劣取得部（１３６）と、自律移動体が他の移動体に対して劣後することを優劣取得部が取得した場合に、他の移動体の現在の位置又は他の移動体の将来の位置への自律移動体の近接を抑制する近接抑制部（１３８）とを備える。