PARALLEL MECHANISM WITH KINEMATICALLY REDUNDANT ACTUATION

A spatial parallel mechanism comprises a platform. Three or more legs configured for extending from a base or ground to the platform, each leg has a distal link, one or more distal joint providing one rotational degree of freedom (DOF) about a distal rotational axis, the distal joint connecting a distal end of the distal link to the platform. A proximal joint provides at least two rotational DOFs at the proximal end of the distal link. Assemblies of joints and links provide DOFs to each said leg between the proximal joint and the base or ground. The distal rotational axes of the three legs are parallel to one another. Un mécanisme parallèle spatial comprend une plate-forme. Trois pattes ou plus sont configurées pour s'étendre d'une base ou du sol à la plate-forme, chaque patte ayant une liaison distale, une ou plusieurs articulations distales fournissant un degré de liberté de rotation (DOF) autour d'un axe de rotation distal, l'articulation distale reliant une extrémité distale de la liaison distale à la plate-forme. Une articulation proximale fournit au moins deux degrés de liberté de rotation au niveau de l'extrémité proximale de la liaison distale. Des ensembles d'articulations et de liaisons fournissent des degrés de liberté de rotation à chaque patte entre l'articulation proximale et la base ou le sol. Les axes de rotation distaux des trois pattes sont parallèles les uns aux autres.