DELTA ROBOT CALIBRATION METHODS, CONTROL SYSTEM, DELTA ROBOT AND ROBOT SYSTEM

A method of calibrating a delta robot (12), the method comprising executing an arm movement (54) by moving one driving link (32a, 32b, 32c) relative to other two driving links (32a, 32b, 32c); measuring a movement of a point (50) in fixed relationship with a tilting body (24) during the arm movement (54) as an arm measurement; executing a tilting movement (56) by tilting the tilting body (24) about a fifth axis (44); measuring a movement of the point (50) during the tilting movement (56) as a tilting measurement; and calibrating a fourth axis (40) based on a comparison of the arm measurement and the tilting measurement. A method of calibrating the fifth axis (44), a control system (26), and a robot system (10) are also provided. L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un robot delta (12), le procédé comprenant l'exécution d'un mouvement de bras (54) par déplacement d'une liaison menante (32a, 32b, 32c) par rapport aux deux autres liaisons menantes (32a, 32b, 32c) ; la mesure du mouvement d'un point (50) en relation fixe par rapport à un corps d'inclinaison (24) pendant le mouvement de bras (54) en tant que mesure de bras ; l'exécution d'un mouvement d'inclinaison (56) par inclinaison du corps d'inclinaison (24) autour d'un cinquième axe (44) ; la mesure d'un mouvement du point (50) pendant le mouvement d'inclinaison (56) en tant que mesure d'inclinaison ; et l'étalonnage d'un quatrième axe (40) sur la base d'une comparaison de la mesure de bras et de la mesure d'inclinaison. L'invention concerne également un procédé d'étalonnage du cinquième axe (44), un système de commande (26) et un système de robot (10).