FORCE-LIMITED MOVEMENT OF AT LEAST ONE ELEMENT OF A PRODUCTION MACHINE IN MANUAL OPERATION
Kraftbegrenztes Verfahren mindestens eines Elements einer Produktionsmaschine im manuellen Betrieb Eine Steuereinrichtung (3) einer Produktionsmaschine nimmt von einem Bediener (6) in einem manuellen Betrieb der Produktionsmaschine über eine Eingabeeinrichtung (7) eine momentane Bahn (B) und einen F...
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre ; ger |
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| creator | MIHATSCH, Steffen BRETSCHNEIDER, Jochen WEBER, Curd |
| description | Kraftbegrenztes Verfahren mindestens eines Elements einer Produktionsmaschine im manuellen Betrieb Eine Steuereinrichtung (3) einer Produktionsmaschine nimmt von einem Bediener (6) in einem manuellen Betrieb der Produktionsmaschine über eine Eingabeeinrichtung (7) eine momentane Bahn (B) und einen Fahrbefehl (C1) entgegen. Entlang der momentanen Bahn (B) soll mittels lagegeregelter Achsen (1) mindestens ein Element (2) der Produktionsmaschine in einer Verfahrrichtung verfahren werden. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt aufgrund des Fahrbefehls (C1) eine Abfolge von Lagesollwerten (x*) für die Achsen (1). Die Lagesollwerte (x*) schreiten mit einer Sollgeschwindigkeit (v*) in der Verfahrrichtung entlang der momentanen Bahn (B) fort. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt anhand der Lagesollwerte (x*) und korrespondierender Lageistwerte (x) Steuerbefehle (C2) für die Achsen (1) antreibende Antriebe (12) und steuert die Antriebe (12) entsprechend an. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt die Steuerbefehle (C2) derart, dass eine Kontaktkraft (F), mit der das mindestens eine Element (2) auf seine Umgebung einwirkt, auf einen der Steuereinrichtung (3) vorgegebenen Kraftgrenzwert (F0) begrenzt wird. Die Steuereinrichtung (3) überwacht einen Schleppfehler (δx) der Antriebe (12) auf Einhalten eines vorbestimmten Maximalwerts (MAX) überwacht und unterdrückt bei Erreichen des Maximalwerts (MAX) ein weiteres Verfahren des mindestens einen Elements (2) der Produktionsmaschine.
The invention relates to a control device (3) of a production machine which receives a present path (B) and a movement command (C1) from an operator (6) via an input device (7) during manual operation of the production machine. At least one element (2) of the production machine should be moved along the present path (B) in a movement direction by means of position-controlled axes (1). The control device (3) determines a series of position setpoint values (x*) for the axes (1) on the basis of the movement command (C1). The position setpoint values (x*) advance with a setpoint velocity (v*) in the movement direction along the present path (B). The control device (3) determines, on the basis of the position setpoint values (x*) and corresponding position actual values (x), control commands (C2) for the drives (12) driving the axes (1) and controls the drives (12) accordingly. The control device (3) determines the control commands (C2) in such a way that a contact force (F), with which the at least one el |
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The invention relates to a control device (3) of a production machine which receives a present path (B) and a movement command (C1) from an operator (6) via an input device (7) during manual operation of the production machine. At least one element (2) of the production machine should be moved along the present path (B) in a movement direction by means of position-controlled axes (1). The control device (3) determines a series of position setpoint values (x*) for the axes (1) on the basis of the movement command (C1). The position setpoint values (x*) advance with a setpoint velocity (v*) in the movement direction along the present path (B). The control device (3) determines, on the basis of the position setpoint values (x*) and corresponding position actual values (x), control commands (C2) for the drives (12) driving the axes (1) and controls the drives (12) accordingly. The control device (3) determines the control commands (C2) in such a way that a contact force (F), with which the at least one element (2) acts on its environment, is limited to a force limit value (F0) specified to the control device (3). The control device (3) monitors a following error (δx) of the drives (12) for adherence to a predefined maximum value (MAX) and suppresses further movement of the at least one element (2) of the production machine if the maximum value (MAX) is reached.
L'invention concerne un déplacement avec force limitée d'au moins un élément d'une machine de production en mode manuel. Un dispositif de commande (3) d'une machine de production reçoit, d'un opérateur (6) en mode manuel de la machine de production, par le biais d'un dispositif de saisie (7), une trajectoire momentanée (B) et un ordre de déplacement (C1). Au moins un élément (2) de la machine de production doit être déplacé le long de la trajectoire momentanée (B) dans une direction de déplacement au moyen d'axes (1) à position asservie. Le dispositif de commande (3) détermine, sur la base de l'ordre de déplacement (C1), une série de valeurs de consigne de position (x*) pour les axes (1). Les valeurs de consigne de position (x*) progressent avec une vitesse de consigne (v*) dans la direction de déplacement le long de la trajectoire momentanée (B). Le dispositif de commande (3) détermine, à l'aide des valeurs de consigne de position (x*) et de valeurs de position instantanée correspondantes (x), des ordres de commande (C2) pour des entraînements (12) entraînant les axes (1) et commande les entraînements (12) de manière correspondante. Le dispositif de commande (3) détermine les ordres de commande (C2) de telle sorte qu'une force de contact (F) avec laquelle l'au moins un élément (2) agit sur son environnement soit limitée à une valeur limite de force (F0) prédéfinie par le dispositif de commande (3). Le dispositif de commande (3) surveille une erreur de patinage (δx) des entraînements (2) de manière à ce qu'elle ne dépasse pas une valeur maximale prédéterminée (MAX) et si la valeur maximale (MAX) est atteinte, supprime tout déplacement supplémentaire de l'au moins un élément (2) de la machine de production.</description><language>eng ; fre ; ger</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL ; CONTROLLING ; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS ; HAND TOOLS ; MANIPULATORS ; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS ; PERFORMING OPERATIONS ; PHYSICS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; REGULATING ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2020</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200813&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020160829A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,776,881,25543,76293</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200813&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020160829A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>MIHATSCH, Steffen</creatorcontrib><creatorcontrib>BRETSCHNEIDER, Jochen</creatorcontrib><creatorcontrib>WEBER, Curd</creatorcontrib><title>FORCE-LIMITED MOVEMENT OF AT LEAST ONE ELEMENT OF A PRODUCTION MACHINE IN MANUAL OPERATION</title><description>Kraftbegrenztes Verfahren mindestens eines Elements einer Produktionsmaschine im manuellen Betrieb Eine Steuereinrichtung (3) einer Produktionsmaschine nimmt von einem Bediener (6) in einem manuellen Betrieb der Produktionsmaschine über eine Eingabeeinrichtung (7) eine momentane Bahn (B) und einen Fahrbefehl (C1) entgegen. Entlang der momentanen Bahn (B) soll mittels lagegeregelter Achsen (1) mindestens ein Element (2) der Produktionsmaschine in einer Verfahrrichtung verfahren werden. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt aufgrund des Fahrbefehls (C1) eine Abfolge von Lagesollwerten (x*) für die Achsen (1). Die Lagesollwerte (x*) schreiten mit einer Sollgeschwindigkeit (v*) in der Verfahrrichtung entlang der momentanen Bahn (B) fort. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt anhand der Lagesollwerte (x*) und korrespondierender Lageistwerte (x) Steuerbefehle (C2) für die Achsen (1) antreibende Antriebe (12) und steuert die Antriebe (12) entsprechend an. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt die Steuerbefehle (C2) derart, dass eine Kontaktkraft (F), mit der das mindestens eine Element (2) auf seine Umgebung einwirkt, auf einen der Steuereinrichtung (3) vorgegebenen Kraftgrenzwert (F0) begrenzt wird. Die Steuereinrichtung (3) überwacht einen Schleppfehler (δx) der Antriebe (12) auf Einhalten eines vorbestimmten Maximalwerts (MAX) überwacht und unterdrückt bei Erreichen des Maximalwerts (MAX) ein weiteres Verfahren des mindestens einen Elements (2) der Produktionsmaschine.
The invention relates to a control device (3) of a production machine which receives a present path (B) and a movement command (C1) from an operator (6) via an input device (7) during manual operation of the production machine. At least one element (2) of the production machine should be moved along the present path (B) in a movement direction by means of position-controlled axes (1). The control device (3) determines a series of position setpoint values (x*) for the axes (1) on the basis of the movement command (C1). The position setpoint values (x*) advance with a setpoint velocity (v*) in the movement direction along the present path (B). The control device (3) determines, on the basis of the position setpoint values (x*) and corresponding position actual values (x), control commands (C2) for the drives (12) driving the axes (1) and controls the drives (12) accordingly. The control device (3) determines the control commands (C2) in such a way that a contact force (F), with which the at least one element (2) acts on its environment, is limited to a force limit value (F0) specified to the control device (3). The control device (3) monitors a following error (δx) of the drives (12) for adherence to a predefined maximum value (MAX) and suppresses further movement of the at least one element (2) of the production machine if the maximum value (MAX) is reached.
L'invention concerne un déplacement avec force limitée d'au moins un élément d'une machine de production en mode manuel. Un dispositif de commande (3) d'une machine de production reçoit, d'un opérateur (6) en mode manuel de la machine de production, par le biais d'un dispositif de saisie (7), une trajectoire momentanée (B) et un ordre de déplacement (C1). Au moins un élément (2) de la machine de production doit être déplacé le long de la trajectoire momentanée (B) dans une direction de déplacement au moyen d'axes (1) à position asservie. Le dispositif de commande (3) détermine, sur la base de l'ordre de déplacement (C1), une série de valeurs de consigne de position (x*) pour les axes (1). Les valeurs de consigne de position (x*) progressent avec une vitesse de consigne (v*) dans la direction de déplacement le long de la trajectoire momentanée (B). Le dispositif de commande (3) détermine, à l'aide des valeurs de consigne de position (x*) et de valeurs de position instantanée correspondantes (x), des ordres de commande (C2) pour des entraînements (12) entraînant les axes (1) et commande les entraînements (12) de manière correspondante. Le dispositif de commande (3) détermine les ordres de commande (C2) de telle sorte qu'une force de contact (F) avec laquelle l'au moins un élément (2) agit sur son environnement soit limitée à une valeur limite de force (F0) prédéfinie par le dispositif de commande (3). Le dispositif de commande (3) surveille une erreur de patinage (δx) des entraînements (2) de manière à ce qu'elle ne dépasse pas une valeur maximale prédéterminée (MAX) et si la valeur maximale (MAX) est atteinte, supprime tout déplacement supplémentaire de l'au moins un élément (2) de la machine de production.</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</subject><subject>CONTROLLING</subject><subject>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PHYSICS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>REGULATING</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2020</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZIhy8w9ydtX18fT1DHF1UfD1D3P1dfULUfB3U3AMUfBxdQwGsv1cFVx9EOIKAUH-LqHOIZ7-fgq-js4enkB5TxDTL9TRR8E_wDXIESTHw8CalphTnMoLpbkZlN1cQ5w9dFML8uNTiwsSk1PzUkviw_2NDIwMDM0MLIwsHQ2NiVMFANuBMkM</recordid><startdate>20200813</startdate><enddate>20200813</enddate><creator>MIHATSCH, Steffen</creator><creator>BRETSCHNEIDER, Jochen</creator><creator>WEBER, Curd</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20200813</creationdate><title>FORCE-LIMITED MOVEMENT OF AT LEAST ONE ELEMENT OF A PRODUCTION MACHINE IN MANUAL OPERATION</title><author>MIHATSCH, Steffen ; BRETSCHNEIDER, Jochen ; WEBER, Curd</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2020160829A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre ; ger</language><creationdate>2020</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</topic><topic>CONTROLLING</topic><topic>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PHYSICS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>REGULATING</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>MIHATSCH, Steffen</creatorcontrib><creatorcontrib>BRETSCHNEIDER, Jochen</creatorcontrib><creatorcontrib>WEBER, Curd</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>MIHATSCH, Steffen</au><au>BRETSCHNEIDER, Jochen</au><au>WEBER, Curd</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>FORCE-LIMITED MOVEMENT OF AT LEAST ONE ELEMENT OF A PRODUCTION MACHINE IN MANUAL OPERATION</title><date>2020-08-13</date><risdate>2020</risdate><abstract>Kraftbegrenztes Verfahren mindestens eines Elements einer Produktionsmaschine im manuellen Betrieb Eine Steuereinrichtung (3) einer Produktionsmaschine nimmt von einem Bediener (6) in einem manuellen Betrieb der Produktionsmaschine über eine Eingabeeinrichtung (7) eine momentane Bahn (B) und einen Fahrbefehl (C1) entgegen. Entlang der momentanen Bahn (B) soll mittels lagegeregelter Achsen (1) mindestens ein Element (2) der Produktionsmaschine in einer Verfahrrichtung verfahren werden. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt aufgrund des Fahrbefehls (C1) eine Abfolge von Lagesollwerten (x*) für die Achsen (1). Die Lagesollwerte (x*) schreiten mit einer Sollgeschwindigkeit (v*) in der Verfahrrichtung entlang der momentanen Bahn (B) fort. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt anhand der Lagesollwerte (x*) und korrespondierender Lageistwerte (x) Steuerbefehle (C2) für die Achsen (1) antreibende Antriebe (12) und steuert die Antriebe (12) entsprechend an. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt die Steuerbefehle (C2) derart, dass eine Kontaktkraft (F), mit der das mindestens eine Element (2) auf seine Umgebung einwirkt, auf einen der Steuereinrichtung (3) vorgegebenen Kraftgrenzwert (F0) begrenzt wird. Die Steuereinrichtung (3) überwacht einen Schleppfehler (δx) der Antriebe (12) auf Einhalten eines vorbestimmten Maximalwerts (MAX) überwacht und unterdrückt bei Erreichen des Maximalwerts (MAX) ein weiteres Verfahren des mindestens einen Elements (2) der Produktionsmaschine.
The invention relates to a control device (3) of a production machine which receives a present path (B) and a movement command (C1) from an operator (6) via an input device (7) during manual operation of the production machine. At least one element (2) of the production machine should be moved along the present path (B) in a movement direction by means of position-controlled axes (1). The control device (3) determines a series of position setpoint values (x*) for the axes (1) on the basis of the movement command (C1). The position setpoint values (x*) advance with a setpoint velocity (v*) in the movement direction along the present path (B). The control device (3) determines, on the basis of the position setpoint values (x*) and corresponding position actual values (x), control commands (C2) for the drives (12) driving the axes (1) and controls the drives (12) accordingly. The control device (3) determines the control commands (C2) in such a way that a contact force (F), with which the at least one element (2) acts on its environment, is limited to a force limit value (F0) specified to the control device (3). The control device (3) monitors a following error (δx) of the drives (12) for adherence to a predefined maximum value (MAX) and suppresses further movement of the at least one element (2) of the production machine if the maximum value (MAX) is reached.
L'invention concerne un déplacement avec force limitée d'au moins un élément d'une machine de production en mode manuel. Un dispositif de commande (3) d'une machine de production reçoit, d'un opérateur (6) en mode manuel de la machine de production, par le biais d'un dispositif de saisie (7), une trajectoire momentanée (B) et un ordre de déplacement (C1). Au moins un élément (2) de la machine de production doit être déplacé le long de la trajectoire momentanée (B) dans une direction de déplacement au moyen d'axes (1) à position asservie. Le dispositif de commande (3) détermine, sur la base de l'ordre de déplacement (C1), une série de valeurs de consigne de position (x*) pour les axes (1). Les valeurs de consigne de position (x*) progressent avec une vitesse de consigne (v*) dans la direction de déplacement le long de la trajectoire momentanée (B). Le dispositif de commande (3) détermine, à l'aide des valeurs de consigne de position (x*) et de valeurs de position instantanée correspondantes (x), des ordres de commande (C2) pour des entraînements (12) entraînant les axes (1) et commande les entraînements (12) de manière correspondante. Le dispositif de commande (3) détermine les ordres de commande (C2) de telle sorte qu'une force de contact (F) avec laquelle l'au moins un élément (2) agit sur son environnement soit limitée à une valeur limite de force (F0) prédéfinie par le dispositif de commande (3). Le dispositif de commande (3) surveille une erreur de patinage (δx) des entraînements (2) de manière à ce qu'elle ne dépasse pas une valeur maximale prédéterminée (MAX) et si la valeur maximale (MAX) est atteinte, supprime tout déplacement supplémentaire de l'au moins un élément (2) de la machine de production.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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