FORCE-LIMITED MOVEMENT OF AT LEAST ONE ELEMENT OF A PRODUCTION MACHINE IN MANUAL OPERATION

Kraftbegrenztes Verfahren mindestens eines Elements einer Produktionsmaschine im manuellen Betrieb Eine Steuereinrichtung (3) einer Produktionsmaschine nimmt von einem Bediener (6) in einem manuellen Betrieb der Produktionsmaschine über eine Eingabeeinrichtung (7) eine momentane Bahn (B) und einen Fahrbefehl (C1) entgegen. Entlang der momentanen Bahn (B) soll mittels lagegeregelter Achsen (1) mindestens ein Element (2) der Produktionsmaschine in einer Verfahrrichtung verfahren werden. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt aufgrund des Fahrbefehls (C1) eine Abfolge von Lagesollwerten (x*) für die Achsen (1). Die Lagesollwerte (x*) schreiten mit einer Sollgeschwindigkeit (v*) in der Verfahrrichtung entlang der momentanen Bahn (B) fort. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt anhand der Lagesollwerte (x*) und korrespondierender Lageistwerte (x) Steuerbefehle (C2) für die Achsen (1) antreibende Antriebe (12) und steuert die Antriebe (12) entsprechend an. Die Steuereinrichtung (3) ermittelt die Steuerbefehle (C2) derart, dass eine Kontaktkraft (F), mit der das mindestens eine Element (2) auf seine Umgebung einwirkt, auf einen der Steuereinrichtung (3) vorgegebenen Kraftgrenzwert (F0) begrenzt wird. Die Steuereinrichtung (3) überwacht einen Schleppfehler (δx) der Antriebe (12) auf Einhalten eines vorbestimmten Maximalwerts (MAX) überwacht und unterdrückt bei Erreichen des Maximalwerts (MAX) ein weiteres Verfahren des mindestens einen Elements (2) der Produktionsmaschine. The invention relates to a control device (3) of a production machine which receives a present path (B) and a movement command (C1) from an operator (6) via an input device (7) during manual operation of the production machine. At least one element (2) of the production machine should be moved along the present path (B) in a movement direction by means of position-controlled axes (1). The control device (3) determines a series of position setpoint values (x*) for the axes (1) on the basis of the movement command (C1). The position setpoint values (x*) advance with a setpoint velocity (v*) in the movement direction along the present path (B). The control device (3) determines, on the basis of the position setpoint values (x*) and corresponding position actual values (x), control commands (C2) for the drives (12) driving the axes (1) and controls the drives (12) accordingly. The control device (3) determines the control commands (C2) in such a way that a contact force (F), with which the at least one el