METHOD OF CALIBRATING A TOOL OF AN INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL SYSTEM AND INDUSTRIAL ROBOT

A method of calibrating a tool (14) of an industrial robot (10), the method comprising positioning a tool center point (32) of the tool (14) in relation to a reference target (26) in at least one calibration position (34) of the robot (10); for each calibration position (34), recording a joint position of at least one joint (20) of the robot (10); calculating tool databased on the at least one joint position in each calibration position (34) and based on a kinematic model of the robot (10), the tool data comprising a definition of the tool center point (32); determining an error of the calculated tool data; and modifying at least one kinematic parameter of the robot (10) based on the error to reduce the error. A control system (16) for calibrating a tool (14) of an industrial robot (10) and an industrial robot (10) comprising the control system (16), are also provided. L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un outil (14) d'un robot industriel (10), le procédé consistant à positionner un point central d'outil (32) de l'outil (14) par rapport à une cible de référence (26) dans au moins une position d'étalonnage (34) du robot (10); pour chaque position d'étalonnage (34), à enregistrer une position d'articulation d'au moins une articulation (20) du robot (10); à calculer des données d'outil sur la base de la ou des positions d'articulation dans chaque position d'étalonnage (34) et sur la base d'un modèle cinématique du robot (10), les données d'outil comprenant une définition du point central d'outil (32); à déterminer une éruption des données d'outil calculées; et à modifier au moins un paramètre cinématique du robot (10) sur la base de l'erreur afin de réduire l'erreur. L'invention concerne également un système de commande (16) destiné à étalonner un outil (14) d'un robot industriel (10) et un robot industriel (10) équipé du système de commande (16).