USING LIGHT DETECTION AND RANGING (LIDAR) TO TRAIN CAMERA AND IMAGING RADAR DEEP LEARNING NETWORKS

Disclosed are techniques for annotating image frames using information from a light detection and ranging (LiDAR) sensor. An exemplary method includes receiving, from the LiDAR sensor, at least one LiDAR frame, receiving, from a camera sensor, at least one image frame, removing LiDAR points that represent a ground surface of the environment, identifying LiDAR points of interest in the at least one LiDAR frame, segmenting the LiDAR points of interest to identify at least one object of interest in the at least one LiDAR frame, and annotating the at least one image frame with a threedimensional oriented bounding box of the at least one object of interest detected in the at least one image frame by projecting the three-dimensional oriented bounding boxes from the at least one LiDAR frame to the at least one image frame using crosscalibration transforms between the LiDAR sensor and the camera. L'invention concerne des techniques pour annoter des trames d'image à l'aide d'informations provenant d'un radar optique (LiDAR). Un procédé donné à titre d'exemple comprend la réception, du capteur du radar optique, d'au moins une trame de radar optique, la réception, d'un capteur de caméra, d'au moins une trame d'image, l'élimination des points du radar optique qui représentent une surface de sol de l'environnement, l'identification des points d'intérêt du radar optique dans ladite trame du radar optique, la segmentation des points d'intérêt du radar optique pour identifier au moins un objet d'intérêt dans ladite trame du radar optique et l'annotation de ladite trame d'image avec un rectangle englobant tridimensionnel orienté dudit au moins un objet d'intérêt détecté dans ladite trame d'image par projection des rectangles englobants tridimensionnels orientés de ladite trame du radar optique à ladite trame d'image à l'aide de transformées d'étalonnage croisé entre le capteur du radar optique et la caméra.