POSITION-CONTROLLED CONTROL WITH COMPENSATION OF ELASTICITY-INDUCED POSITION ERRORS
Einer Steuereinrichtung (4) einer Maschine werden Steuerbefehle (C) vorgegeben, die für eine lagegeregelte Achse (1) der Maschine eine Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) festlegen. Diese Abfolge weist aufeinanderfolgende Abschnitte auf. Innerhalb der Abschnitte steigen die idealen Lagesollwerte...
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre ; ger |
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| creator | KLOTZEK, Andreas |
| description | Einer Steuereinrichtung (4) einer Maschine werden Steuerbefehle (C) vorgegeben, die für eine lagegeregelte Achse (1) der Maschine eine Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) festlegen. Diese Abfolge weist aufeinanderfolgende Abschnitte auf. Innerhalb der Abschnitte steigen die idealen Lagesollwerte (x*) entweder monoton an oder sie fallen monoton ab. Von Abschnitt zu Abschnitt wechselt die Richtung der Monotonie. Die Steuereinrichtung (4) implementiert einen Lageregler (13) und führt dem Lageregler (13) entsprechend der Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) resultierende Lagesollwerte (x*+δx*) und Lageistwerte (x) zu. Der Lageregler (13) ermittelt daraus Stellsignale (v*) für einen Aktor (12) der Achse (1) und regelt dadurch eine Lage (x) der Achse (1) entsprechend. Die resultierenden Lagesollwerte (x*+δx*) entsprechen den Summen der idealen Lagesollwerte (x*) und der Zusatzsollwerte (δx*). Innerhalb der Abschnitte sind die Zusatzsollwerte (δx*) positiv, wenn die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ansteigen. Fallen die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ab, sind die Zusatzsollwerte (δx*) negativ. Die Zusatzsollwerte (δx*) umfassen einen ersten Anteil (δx1*), der ausschließlich von einer Lagedifferenz abhängig ist. Die Lagedifferenz ist entweder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom ersten idealen Lagesollwert (x*) des jeweiligen Abschnitts oder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom jeweiligen Lageistwert (x). Der Betrag des ersten Anteils (δx1*) der Zusatzsollwerte (δx*) steigt mit zunehmendem Betrag der Lagedifferenz anfänglich streng monoton und später zumindest monoton an.
Control commands (C) are specified for a control device (4) of a machine, said control commands defining a sequence of ideal position target values (x*) for a position-controlled shaft (1) of the machine. This sequence has successive sections. Within the sections, the ideal position target values (x*) either increase monotonically or decrease monotonically. The direction of the monotony changes from section to section. The control device (4) implements a position controller (13) and, corresponding to the sequence, feeds position target values (x*+δx*) resulting from ideal position target values (x*) and position actual values (x) to the position controller (13). From said values, the position controller (13) determines actuating signals (v*) for an actuator (12) of the shaft (1) and thereby controls the position (x) of the shaft (1) corre |
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Control commands (C) are specified for a control device (4) of a machine, said control commands defining a sequence of ideal position target values (x*) for a position-controlled shaft (1) of the machine. This sequence has successive sections. Within the sections, the ideal position target values (x*) either increase monotonically or decrease monotonically. The direction of the monotony changes from section to section. The control device (4) implements a position controller (13) and, corresponding to the sequence, feeds position target values (x*+δx*) resulting from ideal position target values (x*) and position actual values (x) to the position controller (13). From said values, the position controller (13) determines actuating signals (v*) for an actuator (12) of the shaft (1) and thereby controls the position (x) of the shaft (1) correspondingly. The resulting position target values (x*+δx*) correspond to the sums of the ideal position target values (x*) and the additional target values (δx*). Within the sections, the additional target values (δx*) are positive when the ideal position target values (x*) increase monotonically. If the ideal position target values (x*) decrease monotonically, the additional target values (δx*) are negative. The additional target values (δx*) comprise a first component (δx1*) which is dependent exclusively on a position difference. The position difference is either the difference between the respective ideal position target value (x*) and the first ideal position target value (x*) of the respective section or the difference between the respective ideal position target value (x*) and the respective position actual value (x). The absolute value of the first component (δx1*) of the additional target values (δx*) increases as the absolute value of the position difference increases, first strictly monotonically and then at least monotonically.
L'invention concerne un dispositif de commande (4) d'une machine, auquel sont prescrites des instructions de commande (C) qui définissent pour un axe (1) de la machine réglé en position une succession de valeurs de position théoriques idéales (x*). Ladite succession présente des segments qui se suivent les uns les autres. Les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone ou diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments. Le sens de la monotonie s'inverse d'un segment à un autre segment. Le dispositif de commande (4) comporte un régulateur de position (13) et entre dans le régulateur de position (13) des valeurs théoriques de position (x*+δx*) résultant de la succession de valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs de position réelles (x). Le régulateur de position (13) détermine des signaux de commande (v*) pour un actionneur (12) de l'axe (1) et règle ainsi une position (x) de l'axe (1) en conséquence. Les valeurs théoriques de position (x*+δx*) obtenues correspondent aux sommes des valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs théoriques additionnelles (δx*). Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont positives. Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont négatives. Les valeurs théoriques additionnelles (δx*) comprennent une première part (δx1*) qui n'est fonction que d'une différence de position. La différence de position est soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la première valeur de position théorique idéale (x*) du segment concerné, soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la valeur réelle de position (x) concernée. Le montant de la première part (δx1*) des valeurs théoriques additionnelles (δx*) augmente tout d'abord de manière fortement monotone puis de manière au moins monotone lorsque le montant de la différence de position augmente.</description><language>eng ; fre ; ger</language><subject>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL ; CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORSOR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS ; CONTROLLING ; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS ; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER ; ELECTRICITY ; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS ; GENERATION ; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS ; PHYSICS ; REGULATING</subject><creationdate>2020</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200625&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020126133A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,780,885,25564,76547</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200625&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020126133A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>KLOTZEK, Andreas</creatorcontrib><title>POSITION-CONTROLLED CONTROL WITH COMPENSATION OF ELASTICITY-INDUCED POSITION ERRORS</title><description>Einer Steuereinrichtung (4) einer Maschine werden Steuerbefehle (C) vorgegeben, die für eine lagegeregelte Achse (1) der Maschine eine Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) festlegen. Diese Abfolge weist aufeinanderfolgende Abschnitte auf. Innerhalb der Abschnitte steigen die idealen Lagesollwerte (x*) entweder monoton an oder sie fallen monoton ab. Von Abschnitt zu Abschnitt wechselt die Richtung der Monotonie. Die Steuereinrichtung (4) implementiert einen Lageregler (13) und führt dem Lageregler (13) entsprechend der Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) resultierende Lagesollwerte (x*+δx*) und Lageistwerte (x) zu. Der Lageregler (13) ermittelt daraus Stellsignale (v*) für einen Aktor (12) der Achse (1) und regelt dadurch eine Lage (x) der Achse (1) entsprechend. Die resultierenden Lagesollwerte (x*+δx*) entsprechen den Summen der idealen Lagesollwerte (x*) und der Zusatzsollwerte (δx*). Innerhalb der Abschnitte sind die Zusatzsollwerte (δx*) positiv, wenn die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ansteigen. Fallen die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ab, sind die Zusatzsollwerte (δx*) negativ. Die Zusatzsollwerte (δx*) umfassen einen ersten Anteil (δx1*), der ausschließlich von einer Lagedifferenz abhängig ist. Die Lagedifferenz ist entweder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom ersten idealen Lagesollwert (x*) des jeweiligen Abschnitts oder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom jeweiligen Lageistwert (x). Der Betrag des ersten Anteils (δx1*) der Zusatzsollwerte (δx*) steigt mit zunehmendem Betrag der Lagedifferenz anfänglich streng monoton und später zumindest monoton an.
Control commands (C) are specified for a control device (4) of a machine, said control commands defining a sequence of ideal position target values (x*) for a position-controlled shaft (1) of the machine. This sequence has successive sections. Within the sections, the ideal position target values (x*) either increase monotonically or decrease monotonically. The direction of the monotony changes from section to section. The control device (4) implements a position controller (13) and, corresponding to the sequence, feeds position target values (x*+δx*) resulting from ideal position target values (x*) and position actual values (x) to the position controller (13). From said values, the position controller (13) determines actuating signals (v*) for an actuator (12) of the shaft (1) and thereby controls the position (x) of the shaft (1) correspondingly. The resulting position target values (x*+δx*) correspond to the sums of the ideal position target values (x*) and the additional target values (δx*). Within the sections, the additional target values (δx*) are positive when the ideal position target values (x*) increase monotonically. If the ideal position target values (x*) decrease monotonically, the additional target values (δx*) are negative. The additional target values (δx*) comprise a first component (δx1*) which is dependent exclusively on a position difference. The position difference is either the difference between the respective ideal position target value (x*) and the first ideal position target value (x*) of the respective section or the difference between the respective ideal position target value (x*) and the respective position actual value (x). The absolute value of the first component (δx1*) of the additional target values (δx*) increases as the absolute value of the position difference increases, first strictly monotonically and then at least monotonically.
L'invention concerne un dispositif de commande (4) d'une machine, auquel sont prescrites des instructions de commande (C) qui définissent pour un axe (1) de la machine réglé en position une succession de valeurs de position théoriques idéales (x*). Ladite succession présente des segments qui se suivent les uns les autres. Les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone ou diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments. Le sens de la monotonie s'inverse d'un segment à un autre segment. Le dispositif de commande (4) comporte un régulateur de position (13) et entre dans le régulateur de position (13) des valeurs théoriques de position (x*+δx*) résultant de la succession de valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs de position réelles (x). Le régulateur de position (13) détermine des signaux de commande (v*) pour un actionneur (12) de l'axe (1) et règle ainsi une position (x) de l'axe (1) en conséquence. Les valeurs théoriques de position (x*+δx*) obtenues correspondent aux sommes des valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs théoriques additionnelles (δx*). Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont positives. Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont négatives. Les valeurs théoriques additionnelles (δx*) comprennent une première part (δx1*) qui n'est fonction que d'une différence de position. La différence de position est soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la première valeur de position théorique idéale (x*) du segment concerné, soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la valeur réelle de position (x) concernée. Le montant de la première part (δx1*) des valeurs théoriques additionnelles (δx*) augmente tout d'abord de manière fortement monotone puis de manière au moins monotone lorsque le montant de la différence de position augmente.</description><subject>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</subject><subject>CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORSOR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS</subject><subject>CONTROLLING</subject><subject>CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS</subject><subject>CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER</subject><subject>ELECTRICITY</subject><subject>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</subject><subject>GENERATION</subject><subject>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</subject><subject>PHYSICS</subject><subject>REGULATING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2020</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZAgO8A_2DPH099N19vcLCfL38XF1UYAyFcI9QzyAHN8AV79gR5AiBX83BVcfx-AQT2fPkEhdTz-XUGegepgZCq5BQf5BwTwMrGmJOcWpvFCam0HZzTXE2UM3tSA_PrW4IDE5NS-1JD7c38jAyMDQyMzQ2NjR0Jg4VQAtcDGC</recordid><startdate>20200625</startdate><enddate>20200625</enddate><creator>KLOTZEK, Andreas</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20200625</creationdate><title>POSITION-CONTROLLED CONTROL WITH COMPENSATION OF ELASTICITY-INDUCED POSITION ERRORS</title><author>KLOTZEK, Andreas</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2020126133A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre ; ger</language><creationdate>2020</creationdate><topic>CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL</topic><topic>CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORSOR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS</topic><topic>CONTROLLING</topic><topic>CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS</topic><topic>CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER</topic><topic>ELECTRICITY</topic><topic>FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS</topic><topic>GENERATION</topic><topic>MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS</topic><topic>PHYSICS</topic><topic>REGULATING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>KLOTZEK, Andreas</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>KLOTZEK, Andreas</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>POSITION-CONTROLLED CONTROL WITH COMPENSATION OF ELASTICITY-INDUCED POSITION ERRORS</title><date>2020-06-25</date><risdate>2020</risdate><abstract>Einer Steuereinrichtung (4) einer Maschine werden Steuerbefehle (C) vorgegeben, die für eine lagegeregelte Achse (1) der Maschine eine Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) festlegen. Diese Abfolge weist aufeinanderfolgende Abschnitte auf. Innerhalb der Abschnitte steigen die idealen Lagesollwerte (x*) entweder monoton an oder sie fallen monoton ab. Von Abschnitt zu Abschnitt wechselt die Richtung der Monotonie. Die Steuereinrichtung (4) implementiert einen Lageregler (13) und führt dem Lageregler (13) entsprechend der Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) resultierende Lagesollwerte (x*+δx*) und Lageistwerte (x) zu. Der Lageregler (13) ermittelt daraus Stellsignale (v*) für einen Aktor (12) der Achse (1) und regelt dadurch eine Lage (x) der Achse (1) entsprechend. Die resultierenden Lagesollwerte (x*+δx*) entsprechen den Summen der idealen Lagesollwerte (x*) und der Zusatzsollwerte (δx*). Innerhalb der Abschnitte sind die Zusatzsollwerte (δx*) positiv, wenn die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ansteigen. Fallen die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ab, sind die Zusatzsollwerte (δx*) negativ. Die Zusatzsollwerte (δx*) umfassen einen ersten Anteil (δx1*), der ausschließlich von einer Lagedifferenz abhängig ist. Die Lagedifferenz ist entweder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom ersten idealen Lagesollwert (x*) des jeweiligen Abschnitts oder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom jeweiligen Lageistwert (x). Der Betrag des ersten Anteils (δx1*) der Zusatzsollwerte (δx*) steigt mit zunehmendem Betrag der Lagedifferenz anfänglich streng monoton und später zumindest monoton an.
Control commands (C) are specified for a control device (4) of a machine, said control commands defining a sequence of ideal position target values (x*) for a position-controlled shaft (1) of the machine. This sequence has successive sections. Within the sections, the ideal position target values (x*) either increase monotonically or decrease monotonically. The direction of the monotony changes from section to section. The control device (4) implements a position controller (13) and, corresponding to the sequence, feeds position target values (x*+δx*) resulting from ideal position target values (x*) and position actual values (x) to the position controller (13). From said values, the position controller (13) determines actuating signals (v*) for an actuator (12) of the shaft (1) and thereby controls the position (x) of the shaft (1) correspondingly. The resulting position target values (x*+δx*) correspond to the sums of the ideal position target values (x*) and the additional target values (δx*). Within the sections, the additional target values (δx*) are positive when the ideal position target values (x*) increase monotonically. If the ideal position target values (x*) decrease monotonically, the additional target values (δx*) are negative. The additional target values (δx*) comprise a first component (δx1*) which is dependent exclusively on a position difference. The position difference is either the difference between the respective ideal position target value (x*) and the first ideal position target value (x*) of the respective section or the difference between the respective ideal position target value (x*) and the respective position actual value (x). The absolute value of the first component (δx1*) of the additional target values (δx*) increases as the absolute value of the position difference increases, first strictly monotonically and then at least monotonically.
L'invention concerne un dispositif de commande (4) d'une machine, auquel sont prescrites des instructions de commande (C) qui définissent pour un axe (1) de la machine réglé en position une succession de valeurs de position théoriques idéales (x*). Ladite succession présente des segments qui se suivent les uns les autres. Les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone ou diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments. Le sens de la monotonie s'inverse d'un segment à un autre segment. Le dispositif de commande (4) comporte un régulateur de position (13) et entre dans le régulateur de position (13) des valeurs théoriques de position (x*+δx*) résultant de la succession de valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs de position réelles (x). Le régulateur de position (13) détermine des signaux de commande (v*) pour un actionneur (12) de l'axe (1) et règle ainsi une position (x) de l'axe (1) en conséquence. Les valeurs théoriques de position (x*+δx*) obtenues correspondent aux sommes des valeurs de position théoriques idéales (x*) et des valeurs théoriques additionnelles (δx*). Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) augmentent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont positives. Si les valeurs de position théoriques idéales (x*) diminuent de manière monotone à l'intérieur des segments, les valeurs théoriques additionnelles (δx*) sont négatives. Les valeurs théoriques additionnelles (δx*) comprennent une première part (δx1*) qui n'est fonction que d'une différence de position. La différence de position est soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la première valeur de position théorique idéale (x*) du segment concerné, soit la différence entre la valeur de position théorique idéale (x*) concernée et la valeur réelle de position (x) concernée. Le montant de la première part (δx1*) des valeurs théoriques additionnelles (δx*) augmente tout d'abord de manière fortement monotone puis de manière au moins monotone lorsque le montant de la différence de position augmente.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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