POSITION-CONTROLLED CONTROL WITH COMPENSATION OF ELASTICITY-INDUCED POSITION ERRORS

Einer Steuereinrichtung (4) einer Maschine werden Steuerbefehle (C) vorgegeben, die für eine lagegeregelte Achse (1) der Maschine eine Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) festlegen. Diese Abfolge weist aufeinanderfolgende Abschnitte auf. Innerhalb der Abschnitte steigen die idealen Lagesollwerte (x*) entweder monoton an oder sie fallen monoton ab. Von Abschnitt zu Abschnitt wechselt die Richtung der Monotonie. Die Steuereinrichtung (4) implementiert einen Lageregler (13) und führt dem Lageregler (13) entsprechend der Abfolge von idealen Lagesollwerten (x*) resultierende Lagesollwerte (x*+δx*) und Lageistwerte (x) zu. Der Lageregler (13) ermittelt daraus Stellsignale (v*) für einen Aktor (12) der Achse (1) und regelt dadurch eine Lage (x) der Achse (1) entsprechend. Die resultierenden Lagesollwerte (x*+δx*) entsprechen den Summen der idealen Lagesollwerte (x*) und der Zusatzsollwerte (δx*). Innerhalb der Abschnitte sind die Zusatzsollwerte (δx*) positiv, wenn die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ansteigen. Fallen die idealen Lagesollwerte (x*) monoton ab, sind die Zusatzsollwerte (δx*) negativ. Die Zusatzsollwerte (δx*) umfassen einen ersten Anteil (δx1*), der ausschließlich von einer Lagedifferenz abhängig ist. Die Lagedifferenz ist entweder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom ersten idealen Lagesollwert (x*) des jeweiligen Abschnitts oder die Differenz des jeweiligen idealen Lagesollwerts (x*) vom jeweiligen Lageistwert (x). Der Betrag des ersten Anteils (δx1*) der Zusatzsollwerte (δx*) steigt mit zunehmendem Betrag der Lagedifferenz anfänglich streng monoton und später zumindest monoton an. Control commands (C) are specified for a control device (4) of a machine, said control commands defining a sequence of ideal position target values (x*) for a position-controlled shaft (1) of the machine. This sequence has successive sections. Within the sections, the ideal position target values (x*) either increase monotonically or decrease monotonically. The direction of the monotony changes from section to section. The control device (4) implements a position controller (13) and, corresponding to the sequence, feeds position target values (x*+δx*) resulting from ideal position target values (x*) and position actual values (x) to the position controller (13). From said values, the position controller (13) determines actuating signals (v*) for an actuator (12) of the shaft (1) and thereby controls the position (x) of the shaft (1) corre