A METHOD FOR ESTIMATING THE ATTITUDE OF A VEHICLE

The invention relates to a method for estimating the attitude (A) of a vehicle (1000) by using a global navigation satellite system, GNSS, (2000) having a plurality of satellites (2010, 2020, 2030, 2040), wherein the vehicle comprises at least a first antenna (1200) and a second antenna (1210) having a separation (d) to each other, comprising the steps of: detecting that said vehicle is moving and not turning and obtaining a heading using the GNSS; calculating an integer ambiguity fix corresponding to the relative position vector of the antennas using said heading the separation (d); determining the attitude of the vehicle, including validating candidate values of the attitude obtained from the GNSS by analysing residuals in respect of the relative position vector. L'invention concerne un procédé d'estimation de la position (A) d'un véhicule (1000) au moyen d'un système mondial de navigation par satellite, un GNSS, (2000) disposant d'une pluralité de satellites (2010, 2020, 2030, 2040), le véhicule comprenant au moins une première antenne (1200) et une seconde antenne (1210) présentant une séparation (d) l'une par rapport à l'autre, les étapes consistant à : détecter que ledit véhicule est en mouvement et ne tourne pas et obtenir un cap à l'aide du GNSS ; calculer un correctif d'ambiguïté entier correspondant au vecteur de position relative des antennes à l'aide dudit cap et de la séparation (d) ; déterminer la position du véhicule, y compris la validation des valeurs candidates de la position obtenues à partir du GNSS en analysant les résidus par rapport au vecteur de position relative.