METHODS, SYSTEMS, AND APPARATUS FOR USE IN MAIN PIPES CONNECTED TO BRANCH CONDUITS

A pipe rehabilitation system and/or robot can be used inside a pipe to measure characteristics of branch conduits, install plugs into branch conduits before the pipe is lined with a liner, remove portions of plugs and liners after lining to restore fluid communication between the pipe and branch conduits, and/or install fittings into the branch conduits to connect the liner to the branch conduits. A probe can measure characteristics of a branch conduit. A tool can install plugs and/or fittings into the branch conduits. A linkage can connect a tool to a robotic tractor so that the connected elements can navigate through a main pipe. A visualization system can aid in aligning a robot with a branch conduit. Height-adjustable braces can support robotic tools in a pipe. A plug can include integrated locating features and/or movable parts that enable expanding the plug to seal with the branch conduit. L'invention concerne un système et/ou un robot de remise en état de tuyau qui peuvent être utilisés à l'intérieur d'un tuyau pour mesurer des caractéristiques de conduits de ramification, installer des bouchons dans des conduits de ramification avant que le tuyau soit revêtu d'un revêtement, retirer des parties de bouchons et de revêtements après le revêtement pour restaurer la communication fluidique entre le tuyau et les conduits de ramification, et/ou installer des raccords dans les conduits de ramification pour relier le revêtement aux conduits de ramification. Une sonde peut mesurer les caractéristiques d'un conduit de ramification. Un outil peut installer des bouchons et/ou des garnitures dans les conduits de ramification. Une liaison peut raccorder un outil à un tracteur robotisé de telle sorte que les éléments raccordés puissent naviguer à travers un tuyau principal. Un système de visualisation peut aider à aligner un robot avec un conduit de ramification. Des entretoises réglables en hauteur peuvent supporter des outils robotiques dans un tuyau. Un bouchon peut comprendre des éléments de localisation et/ou des parties mobiles intégrés qui permettent l'expansion du bouchon pour assurer l'étanchéité avec la conduite de ramification.