STEERING DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD FOR STEERING DEVICE

This steering device is provided with: an electric motor that is capable of steering a turning wheel connected to a steering wheel; and a control unit that changes a steering angle of the turning wheel by controlling the electric motor. The control unit comprises: an angle feedback control unit capable of executing automatic traveling control in which feedback control is performed such that a first target steering angle, which is calculated to cause a vehicle to travel along a preset target path in a travel route, matches the actual steering angle and also capable of executing automatic parking control in which feedback control is performed such that a second target steering angle, which is calculated to cause the vehicle to move from a current position to a parking position, matches the actual steering angle; and a gain setting unit which sets a feedback gain for the automatic parking control to a value smaller than a feedback gain for the automatic traveling control. L'invention concerne un dispositif de direction pourvu : d'un moteur électrique qui est apte à diriger une roue tournante reliée à un volant ; et d'une unité de commande qui modifie un angle de direction de la roue tournante par commande du moteur électrique. L'unité de commande comprend : une unité de commande de rétroaction d'angle apte à exécuter une commande de déplacement automatique dans laquelle une commande de rétroaction est effectuée de telle sorte qu'un premier angle de direction cible, qui est calculé pour amener un véhicule à se déplacer le long d'un trajet cible prédéfini dans un itinéraire de déplacement, corresponde à l'angle de direction réel et est également apte à exécuter une commande de stationnement automatique dans laquelle une commande de rétroaction est effectuée de telle sorte qu'un second angle de direction cible, qui est calculé pour amener le véhicule à se déplacer d'une position actuelle à une position de stationnement, corresponde à l'angle de direction réel ; et une unité de réglage de gain qui règle un gain de rétroaction pour la commande de stationnement automatique à une valeur inférieure à un gain de rétroaction pour la commande de déplacement automatique. 操舵装置は、ステアリングホイールに接続された転舵輪を転舵可能な電動モータと、前記電動モータを制御して前記転舵輪の舵角を変更する制御部と、を備え、前記制御部は、走行路内に設定した目標経路に沿って車両が走行するように演算された第１目標舵角に実舵角が一致するようにフィードバック制御を行う自動走行制御と、前記車両が現在位置から駐車位置まで移動するように演算された第２目標舵角に実舵角が一致するようにフィードバック制御を行う自動駐車制御とを実行可能な角度フィードバック制御部と、前記自動駐車制御におけるフィードバックゲインを、前記自動走行制御におけるフィードバックゲインよりも小さな値に設定するゲイン設定部と、を含む。