ARTICLE LOADING FACILITY
In the present invention, a control unit performs: a first loading control performed when it is determined that an existing loaded article (WA) is not present on a loading surface region (E0) on the basis of imaging information imaged by an imaging device (34); and a second loading control performed...
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre ; jpn |
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| creator | MINOO Atsushi SUGANO Shigeru IWAI Masami MORIKUBO Mitsuo GONDOH Takuya TAI Ryoichi |
| description | In the present invention, a control unit performs: a first loading control performed when it is determined that an existing loaded article (WA) is not present on a loading surface region (E0) on the basis of imaging information imaged by an imaging device (34); and a second loading control performed when it is uncertain that the existing loaded article is not present on the loading surface region (E0) on the basis of the imaging information. In the first loading control, a holding part (11) releases a target article (WT), when a target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a first specified distance than the upper surface of the loading surface region (E0). In the second loading control, the holding part (11) releases the target article (WA), when the target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a second specified distance than a height (A4) at which it is uncertain that the existing loaded article (WA) is not present in the loading surface region (E0).
Dans la présente invention, une unité de commande effectue : une première commande de chargement effectuée lorsqu'il est déterminé qu'un article chargé existant (WA) n'est pas présent sur une région de surface de chargement (E0) sur la base d'informations d'imagerie imagées par un dispositif d'imagerie (34) ; et une seconde commande de chargement effectuée lorsque rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant n'est pas présent sur la région de surface de chargement (E0) sur la base des informations d'imagerie. Dans la première commande de chargement, une partie de maintien (11) libère un article cible (WT), lorsqu'un article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une première distance spécifiée par rapport à la surface supérieure de la région de surface de chargement (E0). Dans la seconde commande de chargement, la partie de maintien (11) libère l'article cible (WA), lorsque l'article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une seconde distance spécifiée par rapport à une hauteur (A4) à laquelle rien ne permet |
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Dans la présente invention, une unité de commande effectue : une première commande de chargement effectuée lorsqu'il est déterminé qu'un article chargé existant (WA) n'est pas présent sur une région de surface de chargement (E0) sur la base d'informations d'imagerie imagées par un dispositif d'imagerie (34) ; et une seconde commande de chargement effectuée lorsque rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant n'est pas présent sur la région de surface de chargement (E0) sur la base des informations d'imagerie. Dans la première commande de chargement, une partie de maintien (11) libère un article cible (WT), lorsqu'un article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une première distance spécifiée par rapport à la surface supérieure de la région de surface de chargement (E0). Dans la seconde commande de chargement, la partie de maintien (11) libère l'article cible (WA), lorsque l'article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une seconde distance spécifiée par rapport à une hauteur (A4) à laquelle rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant (WA) n'est pas présent dans la région de surface de chargement (E0).
制御部は、撮像装置（３４）が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に既載物品（ＷＡ）が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、第一積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）の上面より第一規定距離高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＴ）に対する保持を解除する制御であり、第二積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）における既載物品（ＷＡ）が存在していないことが不確定である高さ（Ａ４）より第二規定距離（Ｄ２）高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＡ）に対する保持を解除する。</description><language>eng ; fre ; jpn</language><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES ; CONVEYING ; HAND TOOLS ; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL ; MANIPULATORS ; PACKING ; PERFORMING OPERATIONS ; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS ; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS ; SHOP CONVEYOR SYSTEMS ; STORING ; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING ; TRANSPORTING</subject><creationdate>2020</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200522&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020100908A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,309,781,886,25568,76551</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20200522&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2020100908A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>MINOO Atsushi</creatorcontrib><creatorcontrib>SUGANO Shigeru</creatorcontrib><creatorcontrib>IWAI Masami</creatorcontrib><creatorcontrib>MORIKUBO Mitsuo</creatorcontrib><creatorcontrib>GONDOH Takuya</creatorcontrib><creatorcontrib>TAI Ryoichi</creatorcontrib><title>ARTICLE LOADING FACILITY</title><description>In the present invention, a control unit performs: a first loading control performed when it is determined that an existing loaded article (WA) is not present on a loading surface region (E0) on the basis of imaging information imaged by an imaging device (34); and a second loading control performed when it is uncertain that the existing loaded article is not present on the loading surface region (E0) on the basis of the imaging information. In the first loading control, a holding part (11) releases a target article (WT), when a target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a first specified distance than the upper surface of the loading surface region (E0). In the second loading control, the holding part (11) releases the target article (WA), when the target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a second specified distance than a height (A4) at which it is uncertain that the existing loaded article (WA) is not present in the loading surface region (E0).
Dans la présente invention, une unité de commande effectue : une première commande de chargement effectuée lorsqu'il est déterminé qu'un article chargé existant (WA) n'est pas présent sur une région de surface de chargement (E0) sur la base d'informations d'imagerie imagées par un dispositif d'imagerie (34) ; et une seconde commande de chargement effectuée lorsque rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant n'est pas présent sur la région de surface de chargement (E0) sur la base des informations d'imagerie. Dans la première commande de chargement, une partie de maintien (11) libère un article cible (WT), lorsqu'un article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une première distance spécifiée par rapport à la surface supérieure de la région de surface de chargement (E0). Dans la seconde commande de chargement, la partie de maintien (11) libère l'article cible (WA), lorsque l'article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une seconde distance spécifiée par rapport à une hauteur (A4) à laquelle rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant (WA) n'est pas présent dans la région de surface de chargement (E0).
制御部は、撮像装置（３４）が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に既載物品（ＷＡ）が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、第一積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）の上面より第一規定距離高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＴ）に対する保持を解除する制御であり、第二積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）における既載物品（ＷＡ）が存在していないことが不確定である高さ（Ａ４）より第二規定距離（Ｄ２）高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＡ）に対する保持を解除する。</description><subject>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</subject><subject>CONVEYING</subject><subject>HAND TOOLS</subject><subject>HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL</subject><subject>MANIPULATORS</subject><subject>PACKING</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PNEUMATIC TUBE CONVEYORS</subject><subject>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</subject><subject>SHOP CONVEYOR SYSTEMS</subject><subject>STORING</subject><subject>TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING</subject><subject>TRANSPORTING</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2020</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZJBwDArxdPZxVfDxd3Tx9HNXcHN09vTxDInkYWBNS8wpTuWF0twMym6uIc4euqkF-fGpxQWJyal5qSXx4f5GBkYGhgYGlgYWjobGxKkCAGTTIHI</recordid><startdate>20200522</startdate><enddate>20200522</enddate><creator>MINOO Atsushi</creator><creator>SUGANO Shigeru</creator><creator>IWAI Masami</creator><creator>MORIKUBO Mitsuo</creator><creator>GONDOH Takuya</creator><creator>TAI Ryoichi</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20200522</creationdate><title>ARTICLE LOADING FACILITY</title><author>MINOO Atsushi ; SUGANO Shigeru ; IWAI Masami ; MORIKUBO Mitsuo ; GONDOH Takuya ; TAI Ryoichi</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2020100908A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre ; jpn</language><creationdate>2020</creationdate><topic>CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES</topic><topic>CONVEYING</topic><topic>HAND TOOLS</topic><topic>HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL</topic><topic>MANIPULATORS</topic><topic>PACKING</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PNEUMATIC TUBE CONVEYORS</topic><topic>PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS</topic><topic>SHOP CONVEYOR SYSTEMS</topic><topic>STORING</topic><topic>TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING</topic><topic>TRANSPORTING</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>MINOO Atsushi</creatorcontrib><creatorcontrib>SUGANO Shigeru</creatorcontrib><creatorcontrib>IWAI Masami</creatorcontrib><creatorcontrib>MORIKUBO Mitsuo</creatorcontrib><creatorcontrib>GONDOH Takuya</creatorcontrib><creatorcontrib>TAI Ryoichi</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>MINOO Atsushi</au><au>SUGANO Shigeru</au><au>IWAI Masami</au><au>MORIKUBO Mitsuo</au><au>GONDOH Takuya</au><au>TAI Ryoichi</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>ARTICLE LOADING FACILITY</title><date>2020-05-22</date><risdate>2020</risdate><abstract>In the present invention, a control unit performs: a first loading control performed when it is determined that an existing loaded article (WA) is not present on a loading surface region (E0) on the basis of imaging information imaged by an imaging device (34); and a second loading control performed when it is uncertain that the existing loaded article is not present on the loading surface region (E0) on the basis of the imaging information. In the first loading control, a holding part (11) releases a target article (WT), when a target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a first specified distance than the upper surface of the loading surface region (E0). In the second loading control, the holding part (11) releases the target article (WA), when the target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a second specified distance than a height (A4) at which it is uncertain that the existing loaded article (WA) is not present in the loading surface region (E0).
Dans la présente invention, une unité de commande effectue : une première commande de chargement effectuée lorsqu'il est déterminé qu'un article chargé existant (WA) n'est pas présent sur une région de surface de chargement (E0) sur la base d'informations d'imagerie imagées par un dispositif d'imagerie (34) ; et une seconde commande de chargement effectuée lorsque rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant n'est pas présent sur la région de surface de chargement (E0) sur la base des informations d'imagerie. Dans la première commande de chargement, une partie de maintien (11) libère un article cible (WT), lorsqu'un article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une première distance spécifiée par rapport à la surface supérieure de la région de surface de chargement (E0). Dans la seconde commande de chargement, la partie de maintien (11) libère l'article cible (WA), lorsque l'article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une seconde distance spécifiée par rapport à une hauteur (A4) à laquelle rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant (WA) n'est pas présent dans la région de surface de chargement (E0).
制御部は、撮像装置（３４）が撮像した撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に既載物品（ＷＡ）が存在していないと判定した場合に実行する第一積載制御と、撮像情報に基づいて載置面領域（Ｅ０）の上に前記既載物品が存在していないことが不確定であると判定した場合に実行する第二積載制御とを実行し、第一積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）の上面より第一規定距離高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＴ）に対する保持を解除する制御であり、第二積載制御は、対象物品（ＷＴ）が載置面領域（Ｅ０）の真上に位置し且つ対象物品（ＷＴ）の下面が載置面領域（Ｅ０）における既載物品（ＷＡ）が存在していないことが不確定である高さ（Ａ４）より第二規定距離（Ｄ２）高い位置で、保持部（１１）による対象物品（ＷＡ）に対する保持を解除する。</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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