ARTICLE LOADING FACILITY

In the present invention, a control unit performs: a first loading control performed when it is determined that an existing loaded article (WA) is not present on a loading surface region (E0) on the basis of imaging information imaged by an imaging device (34); and a second loading control performed when it is uncertain that the existing loaded article is not present on the loading surface region (E0) on the basis of the imaging information. In the first loading control, a holding part (11) releases a target article (WT), when a target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a first specified distance than the upper surface of the loading surface region (E0). In the second loading control, the holding part (11) releases the target article (WA), when the target article (WT) is located directly above the loading surface region (E0), and the bottom surface of the target article (WT) is at a position higher by a second specified distance than a height (A4) at which it is uncertain that the existing loaded article (WA) is not present in the loading surface region (E0). Dans la présente invention, une unité de commande effectue : une première commande de chargement effectuée lorsqu'il est déterminé qu'un article chargé existant (WA) n'est pas présent sur une région de surface de chargement (E0) sur la base d'informations d'imagerie imagées par un dispositif d'imagerie (34) ; et une seconde commande de chargement effectuée lorsque rien ne permet d'affirmer que l'article chargé existant n'est pas présent sur la région de surface de chargement (E0) sur la base des informations d'imagerie. Dans la première commande de chargement, une partie de maintien (11) libère un article cible (WT), lorsqu'un article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une première distance spécifiée par rapport à la surface supérieure de la région de surface de chargement (E0). Dans la seconde commande de chargement, la partie de maintien (11) libère l'article cible (WA), lorsque l'article cible (WT) est situé directement au-dessus de la région de surface de chargement (E0), et la surface inférieure de l'article cible (WT) se trouve dans une position plus haute d'une seconde distance spécifiée par rapport à une hauteur (A4) à laquelle rien ne permet