DEVICE AND METHOD FOR ACTUATING A ROBOT SYSTEM

Vorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung eines Robotersystem (102), wobei eine Komponente (114, 116) des Robotersystems (102) abhängig von einem Bewegungsplan (σ) angesteuert wird, wobei eine Roboter-unabhängige Beschreibung von Teilaufgaben (ω) Information über Posen umfasst, wobei die Information über die Posen durch eine Zuordnung einer Reihenfolge von Konfigurationen für die Komponente (114, 116) in dem Bewegungsplan (σ) zugeordnet ist, und wobei in einem kombinatorischen Suchvorgang eine Zuweisung der Teilaufgaben (ω) zu wenigstens einer Komponente (114, 116) des Robotersystems (102) und die Reihenfolge der für diese Teilaufgaben (ω) anzusteuernden Konfigurationen abhängig von Information über durch die wenigstens eine Komponente (114, 116) einnehmbaren Konfigurationen, der Information über die Posen, der Zuordnung und abhängig von wenigstens einer Bedingung (Cintra, Cinte r) für wenigstens einen Teil der Roboter-unabhängigen Beschreibung der Teilaufgabe (ω) bestimmt wird. The invention relates to a device and method for actuating a robot system (102), wherein a component (114, 116) of the robot system (102) is actuated according to a movement plan (σ), wherein a robot-independent description of sub-tasks (ω) comprises information relating to poses, wherein the information relating to the poses is assigned to an order of configurations for the components (114, 116) in the movement plan (σ) via an assignment, and wherein, in a combinational search process, an allocation of the sub-tasks (ω) to at least one component (114, 116) of the robot system (102) and the order of the configurations to be actuated for these sub-tasks (ω) are determined according to information relating to configurations that can be adopted by the at least one component (114, 116), the information relating to the poses, the assignment and according to at least one condition (Cintra, Cinte r) for at least one part of the robot-independent description of the sub-task (ω). L'invention concerne un dispositif et un procédé permettant d'activer un système robotique (102), un composant (114, 116) du système robotique (102) étant activé en fonction d'un plan de déplacement (σ), une description de tâches partielles (ω), indépendante du robot, comprenant des informations sur des poses, les informations concernant les poses étant allouées par une attribution d'une séquence de configurations pour les composants (114, 116) dans le plan de déplacement (σ), et dans une opération de recherche com