METHOD FOR DETERMINING AN ANGLE FOR ASCERTAINING A POSE OF A TRAILER

This application shows a method for determining an angle for ascertaining a pose of a trailer (12), which is connected to a motor vehicle (10). By means of a capturing unit (14), a first image and a second image are captured at different points of time. Therein, each image shows an area of a ground, on which the trailer (12) is situated. A set of image motion vectors (P) based on the first and the second image is ascertained. In addition, a set of space motion vectors (S) is ascertained for each of multiple angle datasets (Ψ) depending on the respective angle dataset (Ψ) and on the set of image motion vectors (P). Therein, each angle dataset (Ψ) includes a yaw angle (Φ), a roll angle and/or a pitch angle. A deviation value for each of the multiple angle datasets (Ψ) is calculated depending on the respective set of space motion vectors (S). That angle dataset (Ψ) is selected, which satisfies a preset criterion. Therein, the angle to be determined is based on the selected angle dataset (Ψ). L'invention concerne un procédé de détermination d'un angle pour la confirmation d'une pose d'une remorque (12) qui est reliée à un véhicule à moteur (10). Au moyen d'une unité de capture (14), une première image et une seconde image sont capturées à différents moments. Chaque image représente une zone d'un sol où est située la remorque (12). Un ensemble de vecteurs de mouvement d'image (P) se basant sur la première et la seconde image est confirmé. De plus, un ensemble de vecteurs de mouvement d'espace (S) est confirmé pour chacun des multiples ensembles de données d'angle (Ψ) en fonction de l'ensemble de données d'angle (Ψ) respectif et de l'ensemble de vecteurs de mouvement d'image (P). Chaque ensemble de données d'angle (Ψ) comprend un angle de lacet (Φ), un angle de roulis et/ou un angle de tangage. Une valeur de déviation pour chacun des multiples ensembles de données d'angle (Ψ) est calculée en fonction de l'ensemble respectif de vecteurs de mouvement d'espace (S). L'ensemble de données d'angle (Ψ) qui satisfait un critère prédéfini est sélectionné. L'angle à déterminer est basé sur l'ensemble de données d'angle (Ψ) sélectionné.