ELECTRIC GRIPPING DEVICE

The present invention relates to an electric gripping device comprising: a first actuator module having a first fixing part and generating the rotating force of a first driving shaft; a second actuator module having a second fixing part and generating the rotating force of a second driving shaft; a main body part having a first coupling part to which the first actuator module is coupled at the position corresponding to the first fixing part and the second actuator module is coupled at the position corresponding to the second fixing part, and a second coupling part which has a separating/coupling structure and to which a portion of a gripper is coupled at the outer side thereof; a first finger link part having one end respectively coupled to the first actuator module and the main body part so as to transmit corresponding power to first tongs of the linked other end thereof; and a second finger link part having one end respectively coupled to the second actuator module and the main body part so as to transmit corresponding power to second tongs of the linked other end thereof, wherein the first finger link part and the second finger link part comprise four-bar links, respectively, the first tongs and the second tongs are spaced from each other in the longitudinal direction of the main body part so as to be provided at the positions facing each other, and the first tongs and the second tongs can approach or be spaced from each other. La présente invention concerne un dispositif de préhension électrique comprenant : un premier module d'actionneur ayant une première partie de fixation et générant la force de rotation d'un premier arbre d'entraînement ; un second module d'actionneur ayant une seconde partie de fixation et générant la force de rotation d'un second arbre d'entraînement ; une partie de corps principal ayant une première partie de couplage à laquelle le premier module d'actionneur est couplé à la position correspondant à la première partie de fixation et à laquelle le second module d'actionneur est couplé à la position correspondant à la seconde partie de fixation, et une seconde partie de couplage qui a une structure de séparation/couplage et à laquelle une partie d'un dispositif de préhension est couplée au niveau de son côté externe ; une première partie de liaison de doigt ayant une extrémité respectivement couplée au premier module d'actionneur et à la partie de corps principal de façon à transmettre une puissance correspondante à des premières