SYSTEMS AND METHODS FOR EFFICIENTLY EXCHANGING END EFFECTOR TOOLS

A method is disclosed of changing a tool on a programmable motion device. The method includes the steps of moving an attachment portion of an end effector of the programmable motion device m a continuous motion; while the attachment portion of the end effector moves in the continuous motion, engaging one of: the attachment portion of the end effector with the tool, or the tool attached to the attachment portion of the end effector with an exchange system, and continuing to move the attachment portion of the end effector in the continuous motion to change a connection status of the attachment portion of the end effector while the attachment portion of the end effector moves in the continuous motion. L'invention concerne un procédé de changement d'un outil sur un dispositif à mouvement programmable. Le procédé comprend les étapes consistant à déplacer une partie d'attachement d'un effecteur d'extrémité du dispositif à mouvement programmable en un mouvement continu; tandis que la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité se déplace selon le mouvement continu, à mettre en prise l'une parmi : la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité avec l'outil, ou l'outil attaché à la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité avec un système d'échange, et à continuer à déplacer la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité selon le mouvement continu de façon à changer un état de liaison de la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité tandis que la partie d'attachement de l'effecteur d'extrémité se déplace selon le mouvement continu.