OPTICAL DISTANCE MEASURING APPARATUS

An optical distance measuring apparatus (10) comprises: a light source unit (30); a light receiving unit (12) including a plurality of light receiving elements capable of outputting pulse signals; an adding unit (52) that adds the number of pulse signals to obtain an added value; a histogram generation unit (54) that generates a histogram in which the added value is recorded for each time-of-flight of light; a peak detection unit (56) that acquires the added value at a peak of the histogram as a signal intensity and obtains a distance value from the time-of- flight corresponding to the peak; and a first low-signal-intensity detection unit (621) that detects a low signal intensity that is a signal intensity less than a predetermined first threshold from signal intensities. The histogram generation unit updates the histogram by repeating acquisition and summation of the added value until the signal intensity for the histogram in which the low signal intensity has been detected becomes higher than or equal to the first threshold, and the peak detection unit obtains another distance value from the updated histogram. La présente invention concerne un appareil de mesure de distance optique (10) comprenant : une unité de source de lumière (30); une unité de réception de lumière (12) comprenant une pluralité d'éléments de réception de lumière capables de sortir des signaux d'impulsion; une unité d'addition (52) qui additionne le nombre de signaux d'impulsion pour obtenir une valeur d'addition; une unité de génération d'histogramme (54) qui génère un histogramme dans lequel la valeur d'addition est enregistrée pour chaque temps de vol de lumière; une unité de détection de pic (56) qui acquiert la valeur d'addition à un pic de l'histogramme en tant qu'intensité de signal et obtient une valeur de distance à partir du temps de vol correspondant au pic; et une première unité de détection d'intensité de signal faible (621) qui détecte une intensité de signal faible qui est une intensité de signal inférieure à un premier seuil prédéterminé à partir des intensités de signal. L'unité de génération d'histogramme met à jour l'histogramme en répétant l'acquisition et la sommation de la valeur d'addition jusqu'à ce que l'intensité de signal pour l'histogramme dans laquelle l'intensité de signal faible a été détectée devienne supérieure ou égale au premier seuil, et l'unité de détection de pic obtient une autre valeur de distance à partir de l'histogramme mis à jour. 光測距装置（１０）は