ROBOT AND ROBOT HAND

[Problem] To provide a compact and highly versatile robot hand and a robot which is provided with the same. [Solution] A robot hand (100) is provided with a first gripping member (103), a first linear guide (107) which is provided with a first slider (110) and a first rail (109), a servo motor (105) which moves the first slider (110) along the first rail (109), a second gripping member (104), a second linear guide (108) which is provided with a second slider (118) and a second rail (117), an air cylinder (106) which moves the second slider (118) along the second rail (117), and a base member (102) to which the first linear guide (107) and the second linear guide (108) are affixed. The robot hand (100) is configured so that the thrust of the second gripping member (104) is greater than the thrust of the first gripping member (103). The second linear guide (108) has higher allowable moment than the first linear guide (107). Le problème décrit par la présente invention est de fournir une main de robot compacte et hautement polyvalente et un robot qui est équipé de celle-ci. La solution selon l'invention porte sur une main de robot (100) qui est pourvue d'un premier élément de préhension (103), d'un premier guide linéaire (107) qui est pourvu d'un premier curseur (110) et d'un premier rail (109), d'un servomoteur (105) qui déplace le premier curseur (110) le long du premier rail (109), d'un second élément de préhension (104), d'un second guide linéaire (108) qui est pourvu d'un second curseur (118) et d'un second rail (117), d'un cylindre à air (106) qui déplace le second curseur (118) le long du second rail (117), et d'un élément de base (102) auquel sont fixés le premier guide linéaire (107) et le second guide linéaire (108). La main de robot (100) est conçue de telle sorte que la poussée du second élément de préhension (104) est supérieure à la poussée du premier élément de préhension (103). Le second guide linéaire (108) a un moment admissible plus élevé que le premier guide linéaire (107). 【課題】小型で汎用性の高いロボットハンド及びこれを備えたロボットを提供する。 【解決手段】ロボットハンド（１００）は、第１把持部材（１０３）と、第１スライダ（１１０）及び第１レール（１０９）を備えた第１リニアガイド（１０７）と、第１スライダ（１１０）を第１レール（１０９）に沿って移動させるサーボモータ（１０５）と、第２把持部材（１０４）と、第２スライダ（１１８）及び第２レール（１１７）を備えた第２リニアガイド（１０８）と、第２スライダ（１１８）を第２レール（１１７）に沿って移動させるエアシリンダ（１０６）と、第１リニアガイド（１０７）と第２リニアガイド（１０８）を固定するベース部材（１０２）と、を備え、ロボットハンド（１００）は、第２把持部材（１０４）の推力が第１把持部材（１０３）の推力よりも大きくなるように構成されており、第２リニアガイド（１０８）は、第１リニアガイド（１０７）における許容モーメントよりも大きな許容モーメントを有する。