ROBOT ARM STRUCTURE AND SURGICAL ROBOT MANIPULATOR INCLUDING SAME

The present invention provides a robot arm structure and a surgical robot manipulator including same. The present invention provides a robot arm structure having a first robot arm unit and a second robot arm unit, wherein the first robot arm unit comprises: a plurality of first link arms; a first joint part mounted on the first link arm so as to rotate the connected first link arms around a first axis; and a second joint part provided on at least one of the plurality of first link arms so as to adjust the length of the first link arms, and the second robot arm unit comprises: a second link arm connected to the first link arm; a third joint part having the longitudinal direction of the second link arm as a first rotational axis and rotating the second link arm; and a fourth joint part disposed at the end portion of the second link arm so as to rotate around a second rotational axis that is vertical with respect to the first rotational axis. La présente invention concerne une structure de bras de robot et un manipulateur de robot chirurgical la comprenant. La présente invention concerne une structure de bras de robot ayant une première unité de bras de robot et une seconde unité de bras de robot, la première unité de bras de robot comprenant : une pluralité de premiers bras de liaison; une première partie d'articulation montée sur le premier bras de liaison de façon à faire tourner les premiers bras de liaison reliés autour d'un premier axe; et une seconde partie d'articulation disposée sur au moins l'un de la pluralité de premiers bras de liaison de façon à ajuster la longueur des premiers bras de liaison, et la seconde unité de bras de robot comprend : un second bras de liaison relié au premier bras de liaison; une troisième partie d'articulation ayant la direction longitudinale du second bras de liaison en tant que premier axe de rotation et faisant tourner le second bras de liaison; et une quatrième partie d'articulation disposée au niveau de la partie d'extrémité du second bras de liaison de façon à tourner autour d'un second axe de rotation qui est vertical par rapport au premier axe de rotation. 본 발명은 로봇 암 구조물 이를 포함하는 수술 로봇의 매니퓰레이터를 제공한다. 본 발명은 제1 로봇 암 유닛과 제2 로봇 암 유닛을 구비하는 로봇 암 구조물에 있어서, 상기 제1 로봇 암 유닛은 복수개로 구비되는 제1 링크 암과, 상기 제1 링크 암에 장착되어, 연결된 상기 제1 링크 암을 제1 축을 중심으로 회전시키는 제1 관절부, 및 복수개의 상기 제1 링크 암 중 적어도 하나에 설치되어, 상기 제1 링크 암의 길이를 조절하는 제2 관절부를 포함하며, 상기 제2 로봇 암 유닛은 상기 제1 링크 암과 연결되는 제2 링크 암과, 상기 제2 링크 암의 길이 방향을 제1 회전축으로 가지며, 상기 제2 링크 암을 회전시키는 제3 관절부, 및 상기