PICKING UP PAYLOADS BY MEANS OF A ROBOT-GUIDED TOOL

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Aufnehmen einer ersten Nutzlast (100) in einer Umgebung (200) mittels eines an einem Flansch eines Roboters (10) angeordneten ersten Werkzeugs (11) umfasst die Schritte: − Vorgeben (S10) einer Referenzgeometrie der Umgebung; − Vorgeben (S20) eines ersten roboter-, insbesondere flanschfesten Referenzpunktes (R1); − Erfassen (S30) der Umgebung und der ersten Nutzlast mithilfe einer Sensorik (12); − Anfahren (S55) einer ersten Aufnahmepose des ersten Werkzeugs; und − Aufnehmen (S55) der ersten Nutzlast mit dem ersten Werkzeug; wobei die erste Aufnahmepose auf Basis der vorgegebenen Referenzgeometrie, des vorgegebenen ersten Referenzpunktes, der erfassten Umgebung und der erfassten ersten Nutzlast ermittelt wird (S40). The invention relates to a method for picking up a first payload (100) in an environment (200) by means of a first tool (11) arranged on a flange of a robot (10), comprising the following steps: − specifying (S10) a reference geometry of the environment; − specifying (S20) a first robot-fixed, more particularly flange-fixed, reference point (R1); − capturing (S30) the environment and the first payload by means of a sensor system (12); − moving (S55) the first tool into a first pick-up pose; and − picking up (S55) the first payload using the first tool; wherein the first pick-up pose is determined on the basis of the specified reference geometry, the specified first reference point, the captured environment and the captured first payload (S40). L'invention concerne un procédé destiné à absorber une première charge utile (100) dans un environnement (200) au moyen d'un premier outil (11) disposé sur une bride d'un robot (10). Le procédé comprend les étapes : − de prédéfinition (S10) d'une géométrie de référence de l'environnement ; − de prédéfinition (S20) d'un premier point de référence (R1) fixé au robot, en particulier à la bride ; − de détection (S30) de l'environnement et de la première charge utile à l'aide d'un système (12) de détection ; − d'atteinte (S55) d'une première pose d'absorption du premier outil ; et − d'absorption (S55) de la première charge utile au moyen du premier outil, la première pose d'absorption étant déterminée (S40) sur la base de la géométrie de référence prédéfinie, du premier point de référence prédéfini, de l'environnement détecté et de la première charge utile détectée.