KALMAN FILTER FOR AN AUTONOMOUS WORK VEHICLE SYSTEM

A control system for a work vehicle includes a controller, a processor, and a memory that causes the processor to receive, via a sensor assembly, sensor signals and convert the sensor signals into a plurality of entries of a full measurement vector. The memory devices causes the processor to determine a first state vector using IMU Kalman filter, update a first subset of entries the full state vector, determine a second state vector using a spatial positioning Kalman filter, update a second subset of entries the full state vector based on the second state vector, determine a third state vector using a vehicle Kalman filter, update a third subset of entries of the plurality of entries of the full state vector based on the third state vector, and control movement of the work vehicle based on at least one of the first state vector, the second state vector, the third state vector, and the full state vector. Système de commande pour un véhicule de travail comprenant un dispositif de commande, un processeur et une mémoire qui amène le processeur à recevoir, par l'intermédiaire d'un ensemble capteur, des signaux de capteur et à convertir les signaux de capteur en une pluralité d'entrées d'un vecteur de mesure complet. Les dispositifs de mémoire amènent le processeur à déterminer un premier vecteur d'état à l'aide d'un filtre de Kalman d'IMU, à mettre à jour un premier sous-ensemble d'entrées du vecteur d'état complet, à déterminer un deuxième vecteur d'état à l'aide d'un filtre de Kalman de positionnement spatial, à mettre à jour un deuxième sous-ensemble d'entrées du vecteur d'état complet sur la base du deuxième vecteur d'état, à déterminer un troisième vecteur d'état à l'aide d'un filtre de Kalman de véhicule, à mettre à jour un troisième sous-ensemble d'entrées de la pluralité d'entrées du vecteur d'état complet sur la base du troisième vecteur d'état, et à commander le déplacement du véhicule de travail sur la base du premier vecteur d'état, du deuxième vecteur d'état, du troisième vecteur d'état et/ou du vecteur d'état complet.