METHOD OF CALIBRATING A MOBILE MANIPULATOR

A method is provided for calibrating a manipulator and an external sensor. The method includes generating a first cloud map using depth information collected using a depth sensor, and generating a second cloud map using contact information collected using a contact sensor, which is coupled to an end effector of the manipulator. Thereafter, the first cloud map and the second cloud map are aligned to recover extrinsic parameters using the iterative closest point algorithm. The depth sensor is stationary relative to a base frame of the manipulator, and the depth information corresponding to a rigid structure is collected by capturing depth information from multiple vantage points by navigating the manipulator. The contact information is collected by moving an end effector of the manipulator over the rigid structure. L'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un manipulateur et d'un capteur externe. Le procédé consiste à produire une première carte en nuage grâce à des informations de profondeur recueillies grâce à un capteur de profondeur, et produire une deuxième carte en nuage à l'aide d'informations de contact recueillies grâce à un capteur de contact, qui est accouplé à un effecteur terminal du manipulateur. Ensuite, la première carte en nuage et la deuxième carte en nuage sont alignées pour récupérer des paramètres extrinsèques grâce à l'algorithme itératif de point le plus proche. Le capteur de profondeur est fixe par rapport à un châssis de base du manipulateur, et les informations de profondeur correspondant à une structure rigide sont recueillies en capturant des informations de profondeur à partir de multiples points d'observation en navigant le manipulateur. Les informations de contact sont recueillies en déplaçant un effecteur terminal du manipulateur sur la structure rigide.