APPARATUS AND METHOD FOR PERFORMING A LOCALIZATION OF A MOVABLE TREATMENT DEVICE

The present invention is concerned with an apparatus for performing a localization of a movable treatment device relative to a target surface is provided, the movable treatment device having at least one inertial sensor and being configured to treat the target surface, the apparatus having a motion pattern classification device configured to discriminate between two or more motion classes contained in a set of motion classes of the movable treatment device, and an interface for providing at least one inertial sensor data from the inertial sensor to the motion pattern classification device, the at least one inertial sensor data representing a movement of the movable treatment device, wherein the motion pattern classification device has at least one neural network configured to receive the at least one inertial sensor data and to classify the at least one inertial sensor data with respect to the motion classes contained in the set of motion classes, wherein said motion classes are each associated with one or more different zones relating to the target surface so that the classification of the at least one inertial sensor data with respect to the motion classes indicates an estimation of the location of the movable treatment device with respect to the one or more zones of the target surface. The invention is also concerned with a respective method. La présente invention concerne un procédé et un appareil conçus pour exécuter une localisation d'un dispositif de traitement mobile par rapport à une surface cible, le dispositif de traitement mobile comprenant au moins un capteur inertiel et étant configuré pour traiter la surface cible. L'appareil comprend un dispositif de classification de modèle de mouvement configuré pour distinguer entre deux classes de mouvement, ou plus, contenues dans un ensemble de classes de mouvement du dispositif de traitement mobile, et une interface pour fournir au moins un élément de données de capteur inertiel du capteur inertiel au dispositif de classification de modèle de mouvement, le ou les éléments de données de capteur inertiel représentant un mouvement du dispositif de traitement mobile. Le dispositif de classification de modèle de mouvement comprend au moins un réseau neuronal configuré pour recevoir le ou les éléments de données de capteur inertiel et pour classifier le ou les éléments de données de capteur inertiel par rapport aux classes de mouvement contenues dans l'ensemble de modèles de mouvement, lesdites classes de