METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING POSITION ON BASIS OF POSITION-DOMAIN HATCH FILTER BY USING MULTIPLE GNSS

The present application relates to a method and an apparatus for estimating a position on the basis of a position-domain hatch filter by using multiple GNSS. The method for estimating a position comprises the steps of: (a) allowing a GNSS receiver to receive GNSS raw data from at least one visible satellite when the at least one visible satellite from among a plurality of GNSS satellites is present at a kth time; and (b) allowing a position-domain hatch filter to perform time propagation, as a current position estimate at the kth time, a previous position estimate at a (k-1)th time prior to the kth time by using an indirect measurement for time propagation. The plurality of GNSS satellites include different types of satellites. The previous position estimate and the current position estimate include an estimated position of the GNSS receiver and an estimated clock error of the GNSS receiver for the plurality of GNSS satellites, wherein the indirect measurement for time propagation includes an actual measurement generated in consideration of the GNSS raw data and a virtual measurement generated in consideration of a clock error condition and a dynamic condition of the GNSS receiver. La présente invention concerne un procédé et un appareil d'estimation d'une position sur la base d'un filtre de hachure de domaine de position à l'aide de multiples systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS). Le procédé d'estimation d'une position comprend les étapes consistant à : (a) permettre à un récepteur GNSS de recevoir des données brutes GNSS provenant d'au moins un satellite visible lorsque ledit au moins un satellite visible parmi une pluralité de satellites GNSS est présent à un kième instant ; et (b) permettre à un filtre de hachure de domaine de position de réaliser une propagation temporelle, en tant qu'estimation de position actuelle au kième instant, une estimation de position précédente à un (k-1)ième instant avant le kième instant par l'utilisation d'une mesure indirecte pour la propagation temporelle. La pluralité de satellites GNSS comprend différents types de satellites. L'estimation de position précédente et l'estimation de position actuelle comprennent une position estimée du récepteur GNSS et une erreur d'horloge estimée du récepteur GNSS pour la pluralité de satellites GNSS, la mesure indirecte pour la propagation temporelle comprenant une mesure réelle générée en tenant compte des données brutes GNSS et une mesure virtuelle générée en tenant c