A MOBILE ROBOT HAVING AN IMPROVED SUSPENSION SYSTEM

A mobile robot (18) configured to drive on a surface with irregularities, comprising: a chassis having a front end facing a forward direction of travel, a back end, a first side, and a second side. There is a first drive wheel (40) rigidly affixed to the chassis proximate the first side and interconnected to a motor to propel it. There is a second drive wheel (42) rigidly affixed to the chassis proximate the second side and interconnected to a motor to propel it. A first caster assembly (44) is rigidly affixed to the chassis proximate the front end and includes a first caster wheel configured to rotate about a first swivel axis. A second caster assembly (46) is rigidly affixed to the chassis proximate the back end and includes a second caster wheel configured to rotate about a second swivel axis and it includes a compliant member to absorb the irregularities. Robot mobile (18) conçu pour se déplacer sur une surface présentant des irrégularités, comprenant : un châssis ayant une extrémité avant tournée vers une direction de déplacement vers l'avant, une extrémité arrière, un premier côté et un second côté. Il y a une première roue motrice (40) solidarisée au châssis à proximité du premier côté et reliée à un moteur permettant de le propulser. Il y a une seconde roue motrice (42) solidarisée au châssis à proximité du second côté et reliée à un moteur permettant de le propulser. Un premier ensemble roulette (44) est solidarisé au châssis à proximité de l'extrémité avant et comprend une première roulette conçue pour tourner autour d'un premier axe de pivotement. Un second ensemble roulette (46) est solidarisé au châssis à proximité de l'extrémité arrière et comprend une seconde roulette conçue pour tourner autour d'un second axe de pivotement et il comprend un élément élastique pour absorber les irrégularités.