REDUNDANT, DIVERSE COLLISION MONITORING

Verfahrbare Elemente (1 bis 3, 6 bis 8, 10) einer Maschine werden von einer Steuereinrichtung (4) der Maschine durch Ansteuerung von Antrieben (5) der Maschine verfahren. Zum Überwachen der Verfahrbewegung der verfahrbaren Elemente (1 bis 3, 6 bis 8, 10) auf Kollision untereinander oder mit einem ortsfest angeordneten Element (16) prüfen mehrere Überwachungseinrichtungen (17, 18) unabhängig voneinander aufgrund der Ausführung eines jeweiligen Computerprogramms (11, 14), ob eine Kollision eines verfahrbaren Elements (1 bis 3, 6 bis 8, 10) der Maschine mit einem anderen verfahrbaren Element (1 bis 3, 6 bis 8, 10) der Maschine oder dem im Arbeitsraum (15 ortsfest angeordneten Element (16) droht. Je nachdem, ob die Überwachungseinrichtungen (17, 18) die Gefahr einer Kollision erkennen oder nicht, greifen sie unabhängig voneinander korrigierend in die Ansteuerung der Antriebe (5) ein oder nicht ein bzw. geben unabhängig voneinander eine Alarmmeldung aus oder nicht. Die beiden Computerprogramme (11, 14) sind diversitär ausgebildet. Movable elements (1 to 3, 6 to 8, 10) of a machine are moved by a control device (4) of the machine by controlling drives (5) of the machine. In order to monitor the movement of the movable elements (1 to 3, 6 to 8, 10) for collision with each other or with a stationary element (16), a plurality of monitoring devices (17, 18) check, independently from each other, using a respective computer program (11, 14), whether there is a risk of collision of a movable element (1 to 3, 6 to 8, 10) of the machine with another movable element (1 to 3, 6 to 8, 10) of the machine or with the stationary element (16) in the working space (15). According to whether the monitoring devices (17, 18) detect a risk of collision or not, they intervene, independently from each other, in a corrective manner, in the control of the drives (5) or not, and/or independently emit an alarm message or not. The two computer programs (11, 14) are designed in a diverse manner. L'invention se rapporte à des éléments (1 à 3, 6 à 8, 10) déplaçables d'une machine qui sont déplacés par un dispositif de commande (4) de la machine en commandant des mécanismes d'entraînement (5) de la machine. Pour surveiller le mouvement de déplacement des éléments (1 à 3, 6 à 8, 10) déplaçables afin d'éviter une collision entre eux ou avec un élément (16) installé en position fixe, plusieurs dispositifs de surveillance (17, 18) contrôlent indépendamment les uns des autres et en se basant sur l'