METHOD AND SYSTEM FOR USE IN PERFORMING LOCALISATION

A method for use in performing localisation in a three-dimensional (3D) environment, the method including in one or more electronic processing devices: determining from a local scan performed by at least one laser sensor, intensity data based at least in part on a power of radiation returned to the at least one laser sensor from points in a local point cloud obtained from the local scan; calculating a first intensity descriptor for the local point cloud using the intensity data; retrieving a plurality of previously calculated second intensity descriptors that are each associated with a respective portion of a map of the 3D environment; comparing the first intensity descriptor with at least some of the second intensity descriptors; and, determining a location with respect to the map at least in part in accordance with results of the comparison. L'invention concerne un procédé destiné à être utilisé pour la réalisation d'une localisation dans un environnement tridimensionnel (3D), le procédé consistant, dans un ou plusieurs dispositifs de traitement électronique : à déterminer, à partir d'un balayage local effectué par au moins un capteur laser, des données d'intensité en fonction, au moins en partie, d'une puissance de rayonnement renvoyée audit capteur laser à partir de points dans un nuage de points locaux obtenu à partir du balayage local ; à calculer un premier descripteur d'intensité pour le nuage de points locaux à l'aide des données d'intensité ; à extraire une pluralité de seconds descripteurs d'intensité précédemment calculés associés chacun à une partie respective d'une carte de l'environnement 3D ; à comparer le premier descripteur d'intensité avec au moins une partie des seconds descripteurs d'intensité ; et à déterminer un emplacement par rapport à la carte au moins en partie en fonction des résultats de la comparaison.