SURGICAL ROBOT FOR ORTHOPAEDIC INTERVENTIONS

Surgical robot for tracking and compensating bone movement, said robot comprising: a robot arm (3) and a tool guide (5) at the arm's end-effector, as well as a tracker (1) attached to the robot arm in the same plane as the tool guide, said tracker comprising an assembly of articulated segments (1a-1d) and encoders (2) associated with the segments such that the movement of the tracker is allowed and monitored in at least six degrees of freedom. The tracker base and the tool guide share the same frame, i.e. the tracker base and tool guide are in the same plane, so that the system can directly determine the exact position of the tool guide with respect to the tracked bone without any intermediate device. In this way, an optical tracker and the associated cameras are not necessary. Robot quirúrgico para rastrear y compensar el movimiento óseo, comprendiendo el robot: un brazo de robot (3) y una guía de herramienta (5) en el extremo actuador del brazo, un rastreador (1) fijado al brazo de robot en el mismo plano que la guía de herramienta, comprendiendo el rastreador un conjunto de segmentos articulados (1a-1d) y codificadores (2) asociados a los segmentos de tal manera que el movimiento del rastreador se permite y se controla en al menos seis grados de libertad. La base del rastreador y la guía de herramienta comparten el mismo armazón, es decir, están en el mismo plano, de modo que el sistema es capaz de determinar directamente la colocación exacta de la guía de herramienta con respecto al hueso rastreado sin ningún dispositivo intermedio. De esta manera, se puede prescindir de un rastreador óptico y de las cámaras asociadas. La présente invention concerne un robot chirurgical pour repérer et compenser le mouvement osseux, le robot comprenant: un bras de robot (3) et un guide d'instrument (5) à l'extrémité d'actionnement du bras, un dispositif de repérage (1) fixé au bras de robot dans le même plan que le guide d'instrument, le dispositif de repérage comprenant un ensemble de segments articulés (1a-1d) et d'unités de codage (2) associées aux segments de telle sorte que le mouvement du dispositif de repérage soit possible et commandé sur au moins 6 degrés de liberté. La base du dispositif de repérage et le guide d'instrument partagent la même ossature, c'est-à-dire qu'ils se trouvent dans le même plan, de sorte que le système est capable de déterminer directement l'emplacement exact du guide de l'instrument par rapport à l'os soumis au repérage sans aucun disp