METHOD FOR DETERMINING THE ARTICULATION ANGLE OF A COMBINATION

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Knickwinkels eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem mit einer Deichsel angehängten Anhänger durch Erkennung der Anhängerdeichsel mit einer digitalen Rückfahrkamera mit variablen Belichtungszeiten, führt die folgenden Schritte aus: a) Aufnehmen eines ersten Farbbildes der rückwärtigen Umgebung des Zugfahrzeugs, wobei dem Farbbild der HSV-Farbraum zugrunde liegt, b) Untersuchen der Farbwerte (H), Sättigungswerte (S) und Helligkeitswerte (V) benachbarter Flächen eines auszuwertenden Bereichs des Fahrzeugumfelds, c) Bestimmen der Deichsel aus dem ersten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahren zur Ermittlung des Knickwinkels, falls die Farbwerte (H), Sättigungswerte (S) und Helligkeitswerte benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich im wesentlichen gleich sind, wobei im wesentlichen gleich dadurch definiert ist, dass sich die jeweiligen Werte Farbe, Sättigung und Helligkeit benachbarter Flächen um maximal eine erste Schwelle in Prozent unterscheiden, d) Aufnehmen eines zweiten Farbbildes im HSV-Farbraum, falls im ersten Farbbild die Farbwerte (H) und Sättigungswerte (S) benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich im wesentlichen gleich sind, während die Helligkeitswerte (V) der benachbarten Flächen stark voneinander abweichen, wobei stark voneinander abweichen dadurch definiert ist, dass die Helligkeitswerte (V) benachbarter Flächen sich um mehr als eine zweite schwelle in Prozent voneinander unterscheiden, wobei die Belichtungszeit des zweiten Farbbildes so gewählt wird, dass die Helligkeitswerte (V) der benachbarten Flächen innerhalb des auszuwertenden Bereichs des Fahrzeugumfelds im wesentlichen gleich sind, e) Bestimmen der Deichsel aus dem zweiten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahren zur Ermittlung des Knickwinkels. The invention relates to a method and to a device for determining the articulation angle of a combination, consisting of a towing vehicle and a trailer attached by means of a tongue, by identifying the hitch tongue by means of a digital back-up camera with variable exposure times, the following steps being carried out: a) recording a first color image of the rear environment of the towing vehicle, the color image being based on the HSV color space, b) examining the hue values (H), saturation values (S) and brightness values (V) of adjacent surfaces of a vehicle-environment region that is to be evaluated, c) determining the tongue from the first c