SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITION-DEPENDENT ACTUATOR COOPERATION AND IMPEDANCE

Surgical instruments with position-dependent actuator cooperation and impedance are described herein. In general, movement of one actuator can cause proportional movement of another actuator depending upon the positions of each actuator. In one embodiment, a surgical instrument can include a distal end effector and a proximal actuator portion. First and second actuators coupled to the proximal actuator portion can each be configured to move between a first position and a second position. Further, the first actuator and the second actuator can be configured such that, when the first actuator and the second actuator are in the first position, moving the second actuator to the second position causes the first actuator to move to the second position, and when the first actuator is in the second position, the second actuator can be moved from the first position to the second position independent of the first actuator. La présente invention concerne des instruments chirurgicaux ayant une coopération et une impédance de dispositif d'actionnement dépendant de la position. En général, le mouvement d'un dispositif d'actionnement peut provoquer le mouvement proportionnel d'un autre dispositif d'actionnement en fonction des positions de chaque dispositif d'actionnement. Dans un mode de réalisation, un instrument chirurgical peut comprendre un effecteur d'extrémité distal et une partie du dispositif d'actionnement proximal. Le premier et le second dispositif d'actionnement reliés à la partie du dispositif d'actionnement proximal peuvent chacun être configurés pour se déplacer entre une première position et une seconde position. En outre, le premier dispositif d'actionnement et le second dispositif d'actionnement peuvent être configurés de sorte que, lorsque le premier dispositif d'actionnement et le second dispositif d'actionnement se trouvent dans la première position, le déplacement du second dispositif d'actionnement vers la seconde position amène le premier dispositif d'actionnement à se déplacer vers la seconde position, et lorsque le premier dispositif d'actionnement se trouve dans la seconde position, le second dispositif d'actionnement peut être déplacé depuis la première position vers la seconde position indépendante du premier dispositif d'actionnement.