MAP CREATION SYSTEM AND ROBOT SYSTEM

The present invention relates to a system that can efficiently create map data which does not include dynamic object information. A map creation system according to one embodiment of the present invention includes a mobile body comprising a distance sensor that measures the distance and angle to a plurality of measurement points on a peripheral object, and outputs distance information, which is a compilation of the distances and angles. The map creation system creates an object location map in which is recorded position information expressing the position at which the object is located, by collecting, from the distance sensor, first distance information measured when the mobile body is at a first position and second distance information measured when the mobile body is at a second position, and combining the two. In addition, a stationary object map in which only position information of stationary objects is recorded is created by identifying, on the basis of the distance information, a region to be deleted, which is a region in which no object is present, and deleting from the object location map position information corresponding to a position included in the region to be deleted. La présente invention concerne un système qui peut créer efficacement des données de carte qui ne comprennent pas d'informations d'objet dynamique. Un système de création de carte selon un mode de réalisation de la présente invention comprend un corps mobile comportant un capteur de distance qui mesure la distance et l'angle par rapport à une pluralité de points de mesure sur un objet périphérique, et fournit des informations de distance, qui sont une compilation des distances et des angles. Le système de création de carte crée une carte de localisation d'objet dans laquelle sont enregistrées des informations de position exprimant la position à laquelle l'objet est situé, par collecte, à partir du capteur de distance, des premières informations de distance mesurées lorsque le corps mobile se trouve à une première position et des secondes informations de distance mesurées lorsque le corps mobile se trouve dans une seconde position, et par combinaison des deux. De plus, une carte d'objets fixes dans laquelle uniquement des informations de position d'objets fixes sont enregistrées est créée par identification, sur la base des informations de distance, d'une région à supprimer, qui est une région dans laquelle aucun objet n'est présent, et par suppression des informations de positi