OBJECT DETECTION SYSTEM

The present invention accurately extracts a moving object desired to be extracted regardless of the background condition of the moving object to be extracted. An object detection system (1) comprises a distance image detection means that detects a distance image from the outside world and a moving object extraction means (2) that extracts a moving object desired to be extracted from the distance image. The moving object extraction means records in advance a distance image in a state where the moving object desired to be extracted is not present in a storage unit (2a) as a background, and extracts only pixels for which the current distance is closer than the distance of the background, as candidates of pixels corresponding to the moving object to be extracted (S2, S3). In addition, the moving object extraction means: performs determination (S7) on the basis of the size of a cluster and so forth and extracts the moving object to be extracted from a pixel group composed of extracted candidate pixels; and newly records, as background distances, the distances of pixels included in parts not extracted as the moving object to be extracted, such recording performed in the storage unit (S8). La présente invention extrait avec précision un objet mobile que l'on souhaite extraire indépendamment de la condition d'arrière-plan de l'objet mobile à extraire. Un système de détection d'objet (1) comprend un moyen de détection d'image de distance qui détecte une image de distance à partir du monde extérieur et un moyen d'extraction d'objet mobile (2) qui extrait un objet mobile souhaité à extraire de l'image de distance. Le moyen d'extraction d'objet mobile enregistre à l'avance une image de distance dans un état dans lequel l'objet mobile souhaité à extraire n'est pas présent dans une unité de stockage (2a) en tant qu'arrière-plan, et extrait uniquement des pixels pour lesquels la distance actuelle est plus proche de la distance de l'arrière-plan, en tant que candidats de pixels correspondant à l'objet mobile à extraire (S2, S3). De plus, le moyen d'extraction d'objet mobile : effectue une détermination (S7) sur la base de la taille d'un groupe et ainsi de suite et extrait l'objet mobile à extraire d'un groupe de pixels composé de pixels candidats extraits ; et enregistre nouvellement, en tant que distances d'arrière-plan, les distances de pixels inclus dans des parties qui ne sont pas extraites en tant qu'objet mobile à extraire, un tel enregistrement étant effectué dans