METHOD FOR OPERATING AN ALL-TERRAIN VEHICLE HAVING ARTICULATED STEERING

Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines geländegängigen Fahrzeuges (1) mit Knicklenkung (2) beschrieben, das antreibbare Fahrzeugachsen (3 bis 5) aufweist, die über ein stufenlos sperrbares Längsdifferential (8) miteinander in Wirkverbindung stehen. Im Bereich jeder antreibbaren Fahrzeugachse (3 bis 5) ist ein stufenlos sperrbares Querdifferential (9 bis 11) vorgesehen. Im Betrieb des Fahrzeuges (1) werden Ist-Drehzahlen der Räder (3A bis 5B) über Drehzahlsensoren (3C bis 5D) sowie ein aktueller Ist-Lenkwinkel über einen Lenkwinkelsensor (2A) messtechnisch ermittelt. Zusätzlich wird eine Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit über einen Geschwindigkeitssensor messtechnisch ermittelt oder eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit in Abhängigkeit einer Ist-Ausgangsdrehzahl des Getriebes (7) berechnet und gleich der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt. Unter Berücksichtigung des Ist-Lenkwinkels sowie des Abstandes (32G, 42G, 52G) der Fahrzeugachsenmitten (3G, 4G, 5G) in Fahrzeuglängsrichtung von der Knicklenkung (2) und der Spurbreiten der antreibbaren Fahrzeugachsen (3 bis 5) werden in Abhängigkeit der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit Soll-Drehzahlen der Räder (3A bis 5B) berechnet. Bei Vorliegen positiver Abweichungen zwischen den Ist-Drehzahlen und den Soll-Drehzahlen der Räder (3A bis 5B) größer als ein Schwellwert werden die Übertragungsfähigkeiten der reibschlüssigen Schaltelemente der Querdifferentiale (9 bis 11) jeweils auf ein die Abweichung auf werte kleiner oder gleich dem Schwellwert führendes Niveau eingestellt. The invention relates to a method for operating an all-terrain vehicle (1) having articulated steering (2), which has drivable vehicle axles (3 to 5), which are operatively connected to each other via a continuously lockable longitudinal differential (8). A continuously lockable transverse differential (9 to 11) is provided in the region of each drivable vehicle axle (3 to 5). During operation of the vehicle (1), actual rotational speeds of the wheels (3A to 5B) are determined via speed sensors (3C to 5D) and a current actual steering angle is determined via a steering angle sensor (2A) by means of measurement technology. In addition, an actual vehicle speed is determined via measurement technology by means of a speed sensor or a target vehicle speed is calculated as a factor of an actual output speed of the transmission (7) and equated to the actual vehicle speed. In consideration of the actual steering angle and the distance (32G, 42G, 52G) of the centers of