MOTION-MODE SWITCHING MODULE FOR LIFT ROBOTS

A direction switching module for lift robots using a pair of pinions coupled to a rack for propelling vertically and horizontally according to the track's orientation, is disclosed. In a linear motion mode both pinions rotate in the same velocity. In a direction switching mode, when changing from vertical to horizontal motion mode and vise versa, the module is capable of propelling one pinion on a vertical track and its counterpart on a horizontal track, simultaneously, each pinion in a different velocity. A bogie propelled by two pairs of said module is also disclosed, and a controller configured to drive both pinions in same velocity during linear motion and each pinion in a separate appropriate velocity during the direction switching mode. A method for turning a pinion-driven lift-robot in an intersection of rails and a controller for controlling the linear motion modes and the direction switching modes of the lift robot are also disclosed. L'invention concerne un module de commutation de direction destiné à des robots de levage mettant en œuvre une paire de pignons accouplée à une crémaillère permettant une propulsion verticale et horizontale selon l'orientation de la piste. Dans un mode de mouvement linéaire, les deux pignons tournent à la même vitesse. Dans un mode de commutation de direction, lors du changement de mode de mouvement vertical à horizontal et vice versa, le module est apte à propulser un pignon sur une piste verticale et son homologue sur une piste horizontale, simultanément, chaque pignon étant propulsé à une vitesse différente. L'invention concerne également un bogie propulsé par deux paires dudit module, et un dispositif de commande conçu pour entraîner les deux pignons à la même vitesse pendant un mouvement linéaire et chaque pignon à une vitesse appropriée distincte pendant le mode de commutation de direction. L'invention concerne également un procédé destiné à faire tourner un robot de levage entraîné par pignon dans une intersection de rails et un dispositif de commande destiné à commander les modes de mouvement linéaire et les modes de commutation de direction du robot de levage.