ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREFOR

In the present invention, a plurality of robots each have a plurality of control modes, namely an automatic mode, a manual mode which functions on the basis of operator operations, and a corrected automatic mode which functions on the basis of a task program that is sequentially corrected by operator operations. A first robot performs a first task on a workpiece in the corrected automatic mode or the manual mode; location data of the workpiece in a robot coordinate system of the first robot is acquired; the location data of the workpiece in a robot coordinate system of a second robot is corrected on the basis of the location data of the workpiece in the robot coordinate system of the first robot and the relative relationship of the robot coordinate system of the first robot and the robot coordinate system of the second robot; and the second robot performs a second task using the corrected workpiece location data. Dans la présente invention, une pluralité de robots possèdent chacun une pluralité de modes de commande, à savoir un mode automatique, un mode manuel qui fonctionne sur la base d'opérations d'opérateur, et un mode automatique corrigé qui fonctionne sur la base d'un programme de tâche qui est corrigé de manière séquentielle par des opérations d'opérateur. Un premier robot exécute une première tâche sur une pièce en mode automatique corrigé ou en mode manuel; des données d'emplacement de la pièce dans un système de coordonnées du premier robot sont acquises; les données d'emplacement de la pièce dans un système de coordonnées d'un second robot sont corrigées sur la base des données d'emplacement de la pièce dans le système de coordonnées du premier robot et du rapport relatif entre le système de coordonnées du premier robot et le système de coordonnées du second robot; et le second robot exécute une seconde tâche à l'aide des données d'emplacement de pièce corrigées. 複数のロボットの各々は、自動モードと、オペレータの操作に基づいて動作する手動モードと、オペレータの操作によって逐次補正されながらタスクプログラムに基づいて動作する修正自動モードとの複数の制御モードを有する。第１ロボットが修正自動モード又は手動モードで作業対象に対し第１の作業を行い、第１ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータを取得し、第１ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータ及び第１ロボットのロボット座標系と第２ロボットのロボット座標系との相対的関係から、第２ロボットのロボット座標系における作業対象のロケーションデータを補正し、第２ロボットが補正された作業対象のロケーションデータを用いて第２の作業を行う。