CABLE-DRIVEN PARALLEL MANIPULATOR
The invention refers to a cable-driven parallel manipulator (10) comprising: - a support structure; - a cable system (30) mounted on the support structure; and - a mobile platform (20) connected to the cable system (30) whereto a load is attachable; - the cable system being controlled by a control u...
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| Hauptverfasser: | , |
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre |
| Schlagworte: | |
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| Zusammenfassung: | The invention refers to a cable-driven parallel manipulator (10) comprising: - a support structure; - a cable system (30) mounted on the support structure; and - a mobile platform (20) connected to the cable system (30) whereto a load is attachable; - the cable system being controlled by a control unit to position and orientate the mobile platform (20) and/or to apply wrenches on the mobile platform (20); and further comprising: - at least one movable device (50, 51, 52, 50', 51', 52') mounted on the mobile platform (20); - a control module configured to generate an instruction to move the movable device (20) for displacing an overall center of mass of all of: the mobile platform, the at least one movable device and the load, such that, upon moving the movable device (20), the overall center of mass is within a predetermined region (101). The invention also refers to a method for stabilizing a load of a cable-driven parallel manipulator (10).
L'invention concerne un manipulateur parallèle entraîné par câble (10) comprenant : - une structure de support ; - un système de câble (30) monté sur la structure de support ; et - une plateforme mobile (20) raccordée au système de câble (30) auquel une charge peut être attachée ; - le système de câble étant commandé par une unité de commande pour positionner et orienter la plateforme mobile (20) et/ou pour appliquer des clés sur la plateforme mobile (20) ; et comprenant en outre : au moins un dispositif mobile (50, 51, 52, 50', 51', 52') monté sur la plateforme mobile (20) ; - un module de commande configuré pour générer une instruction pour déplacer le dispositif mobile (20) pour déplacer un centre global de masse de tous les éléments suivants : la plateforme mobile, le ou les dispositifs mobiles et la charge, de sorte que, lors du déplacement du dispositif mobile (20), le centre global de masse se trouve à l'intérieur d'une région prédéterminée (101). L'invention concerne également un procédé de stabilisation d'une charge d'un manipulateur parallèle entraîné par câble (10). |
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