CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR NON-GAIT ANKLE AND FOOT MOTION IN HUMAN ASSISTANCE DEVICE

A human assistance device has a rate gyro, first accelerometer, and second accelerometer disposed on a mobile body for sensing a physical state of the mobile body to provide a physical state measurement. The human assistance device can be a prosthetic, orthotic, and robotic device. An ATAN2 function is performed on an output of the first accelerometer and an output of the second accelerometer. An output of the rate gyro and an output of the ATAN2 function is filtered to provide a filtered physical state measurement. The filtered physical state measurement is applied to a reference function to generate a reference command to control a non-gait motion of an actuator in the human assistance device. The reference command controls the human assistance device, for example to provide a shifting foot position while seated, with a natural, biological motion, without an artificial or mechanical appearance. Un dispositif d'assistance humaine comprend un gyromètre, un premier accéléromètre et un second accéléromètre disposés sur un corps mobile pour détecter un état physique du corps mobile pour fournir une mesure d'état physique. Le dispositif d'assistance humaine peut être une prothèse, une orthèse et un dispositif robotique. Une fonction ATAN2 est effectuée sur une sortie du premier accéléromètre et une sortie du second accéléromètre. Une sortie du gyromètre et une sortie de la fonction ATAN2 sont filtrées pour fournir une mesure d'état physique filtrée. La mesure d'état physique filtrée est appliquée à une fonction de référence pour générer une commande de référence pour commander un mouvement de non-marche d'un actionneur dans le dispositif d'assistance humaine. La commande de référence commande le dispositif d'assistance humaine, par exemple pour fournir une position de pied de décalage tout en étant assise, avec un mouvement naturel, biologique, sans apparence artificielle ou mécanique.