DECISION MAKING FOR AUTONOMOUS VEHICLE MOTION CONTROL

A behavior planner for a vehicle generates a plurality of conditional action sequences of the vehicle using a tree search algorithm and heuristics obtained from one or more machine learning models. Each sequence corresponds to a sequence of anticipated states of the vehicle. At least some of the action sequences are provided to a motion selector of the vehicle. The motion selector generates motion-control directives based on the received conditional action sequences and on data received from one or more sensors of the vehicle, and transmits the directives to control subsystems of the vehicle. Selon la présente invention, un planificateur de comportement d'un véhicule génère une pluralité de séquences d'actions conditionnelles du véhicule à l'aide d'un algorithme de recherche arborescente et d'heuristiques obtenus à partir d'un ou plusieurs modèles d'apprentissage automatique. Chaque séquence correspond à une séquence d'états anticipés du véhicule. Au moins certaines des séquences d'action sont procurées à un sélecteur de mouvement du véhicule. Le sélecteur de mouvement génère des directives de commande de mouvement sur la base des séquences d'actions conditionnelles reçues et des données reçues d'un ou plusieurs capteurs du véhicule, et transmet les directives à des sous-systèmes de commande du véhicule.