COORDINATION OF PATHS OF A PLURALITY OF MOVABLE MACHINES

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur wenigstens teilweise automatisierten Koordinierung einer Pfadanordnung einer Maschinenanordnung, die einen Pfad (P1) wenigstens einer ersten beweglichen Maschine (R1) der Maschinenanordnung aufweist, und eines zusätzlichen Pfads (P2) wenigstens einer zweiten beweglichen Maschine (R2), umfasst den Schritt: Festlegen (S90) wenigstens einer Warteabhängigkeit (W2; W3) zwischen einem Pfadpunkt (K13; K14) eines Pfades (P1) einer ersten Maschine (R1) der Maschinenanordnung und einem Pfadpunkt (K23; K23) des zusätzlichen Pfades (P2) zur Vermeidung einer Kollision der zweiten Maschine (R2) mit dieser ersten Maschine (R1) mit der Maßgabe, dass ein Gütekriterium (T) für ein gemeinsames Abfahren der Pfadanordnung (P1) und des zusätzlichen Pfades (P2) unter Einhaltung dieser Warteabhängigkeit (W2; W3) nicht schlechter, insbesondere besser, ist als unter Einhaltung einer hierzu alternativen gegensinnigen Warteabhängigkeit (W1; W4) zwischen einem Pfadpunkt (K15; K12) des Pfades (P1) der ersten Maschine (R1) und einem Pfadpunkt (K21; K25) des zusätzlichen Pfades (P2) zur Vermeidung derselben Kollision. A method according to the invention for the at least partially automated coordination of a path arrangement of a machine arrangement, having a path (P1) of at least one first movable machine (R1) in the machine arrangement and an additional path (P2) of at least one second movable machine (R2), comprises the step of: determining (S90) at least one waiting dependence (W2; W3) between a path point (K13; K14) of a path (P1) of a first machine (R1) in the machine arrangement and a path point (K23; K23) of the additional path (P2) in order to avoid a collision between the second machine (R2) and this first machine (R1) provided that a quality criterion (T) for jointly leaving the path arrangement (P1) and the additional path (P2) while complying with this waiting dependence (W2; W3) is not worse, in particular is better, than when complying with an alternative inverse waiting dependence (W1; W4) between a path point (K15; K12) of the path (P1) of the first machine (R1) and a path point (K21; K25) of the additional path (P2) in order to avoid the same collision. Un procédé selon l'invention permet d'effectuer une coordination au moins en partie automatisée d'un agencement de parcours d'un ensemble de machines, qui présente un parcours (P1) d'au moins une première machine mobile (R1) de l'ensemble de machines et un parcours auxiliaire (P2) d'au