TUBE SHEET INSPECTION ROBOT

A robot for positioning inspection probes in steam generator tube sheet is described, the apparatus being capable of affixing itself to a sheet of tubing by locating a plurality of locking grippers into steam tubes while placing an inspection device other tubes one at a time. The grippers and the inspection device are manipulated by articulated robot arms having two radial joints. The robot comprises software enabling linear movement across the tube sheet such that gripper arms and the robot body may relocate while the inspection arm is fixed in a tube. In an embodiment, there are four such arms for the grippers and a fifth arm for placement of the probe. A gripping device for fastening a machine to a cylindrical opening is also described. The gripping device includes gripping shoes that wedge against the inside of the cylindrical opening, locking the gripping device into the opening. L'invention concerne un robot destiné à positionner des sondes d'inspection dans une feuille tubulaire de générateur de vapeur, l'appareil étant capable de se fixer lui-même à une feuille de tubage en plaçant une pluralité de pinces de verrouillage dans des tubes à vapeur tout en plaçant un dispositif d'inspection d'autres tubes, à raison d'un à la fois. Les pinces et le dispositif d'inspection sont manipulés par des bras articulés de robot qui comportent deux articulations radiales. Le robot comprend un logiciel permettant un mouvement linéaire à travers la feuille tubulaire, de telle sorte que les bras de pince et le corps de robot peuvent se repositionner pendant que le bras d'inspection est fixé dans un tube. Dans un mode de réalisation, il existe quatre bras pour les pinces et un cinquième bras pour la mise en place de la sonde. L'invention concerne également un dispositif d'accrochage destiné à fixer une machine à une ouverture cylindrique. Le dispositif d'accrochage comprend des sabots d'accrochage qui se coincent contre l'intérieur de l'ouverture cylindrique, verrouillant le dispositif d'accrochage dans l'ouverture.