SYSTEMS AND METHODS FOR MAPPING AN ENVIRONMENT

A method for mapping an environment by an electronic device is described. The method includes obtaining a set of sensor measurements. The method also includes determining a set of voxel occupancy probability distributions respectively corresponding to a set of voxels based on the set of sensor measurements. Each of the voxel occupancy probability distributions represents a probability of occupancy of a voxel over a range of occupation densities. The range includes partial occupation densities. La présente invention concerne un procédé de mappage d'un environnement au moyen d'un dispositif électronique. Le procédé comprend les étapes consistant à : obtenir un ensemble de mesures de capteurs ; et déterminer un ensemble de distributions de probabilité d'occupation d'un voxel correspondant respectivement à un ensemble de voxels sur la base de l'ensemble de mesures de capteurs. Chacune des distributions de probabilité d'occupation d'un voxel représente une probabilité d'occupation d'un voxel sur une plage de densités d'occupation. La plage comprend des densités d'occupation partielle.