ELECTROMECHANICAL SURGICAL SYSTEM INLCUDING LINEARLY DRIVEN INSTRUMENT ROLL

A surgical system includes a drive unit on a support. The drive unit includes motors or other actuators and a plurality of output elements arranged such that operation of each drive unit linearly translates a corresponding one of the output elements. A surgical device has an input subsystem carried at the proximal end of the shaft. The input subsystem includes linearly translatable input elements or pistons. The input and output elements are positioned such that operation of an actuator linearly translates an output element, causing linear translation of a corresponding input element. The input elements deliver linear motion to a rotary conversion system which converts the linear motion to rotary motion and delivers the rotary motion to a shaft of the surgical device, causing axial rolling of the surgical device or its distal end effector. A sterile drape is positionable between the input elements and the output elements. L'invention concerne un système chirurgical qui comprend une unité d'entraînement sur un support. L'unité d'entraînement comprend des moteurs ou d'autres actionneurs et une pluralité d'éléments de sortie agencés de telle sorte que le fonctionnement de chaque unité d'entraînement déplace en translation linéaire l'un des éléments de sortie correspondant. Un dispositif chirurgical comporte un sous-système d'entrée porté à l'extrémité proximale de l'arbre. Le sous-système d'entrée comprend des éléments d'entrée ou des pistons à translation linéaire. Les éléments d'entrée et de sortie sont positionnés de telle sorte que le fonctionnement d'un actionneur déplace en translation linéaire un élément de sortie, en provoquant la translation linéaire d'un élément d'entrée correspondant. Les éléments d'entrée délivrent un mouvement linéaire à un système de conversion rotatif qui convertit le mouvement linéaire en mouvement rotatif et délivre le mouvement rotatif à un arbre du dispositif chirurgical, provoquant le roulement axial du dispositif chirurgical ou de son effecteur d'extrémité distale. Un champ stérile peut être placé entre les éléments d'entrée et les éléments de sortie.