ROBOTIC WELDING SYSTEM

A robotic welding system comprises a supporting arm for attaching to a repositionable support structure, the supporting arm comprising a first mounting portion connectable to the repositionable support structure, and a second mounting portion rotatably coupled to the first mounting portion. A yaw rotary actuator rotates the second mounting portion about a yaw axis. A welding arm comprises a third mounting portion rotatably coupled to the second mounting portion of the supporting arm. A pitch rotary actuator rotates the third mounting portion about a pitch axis generally perpendicular to the yaw axis. A roll rotary actuator rotates a torch holder shaft about a roll axis generally perpendicular to the pitch axis. The shaft has a torch mounting portion for mounting a welding torch at an end thereof. A controller is operably coupled to the actuators to cause the welding torch to execute a welding pattern. Système de soudage robotique comprenant un bras de support destiné à être fixé à une structure de support repositionnable, le bras de support comprenant une première partie de montage pouvant être reliée à la structure de support repositionnable, et une deuxième partie de montage accouplée rotative à la première partie de montage. Un actionneur rotatif de lacet fait tourner la deuxième partie de montage autour d'un axe de lacet. Un bras de soudage comprend une troisième partie de montage accouplée rotative à la deuxième partie de montage du bras de support. Un actionneur rotatif de tangage fait tourner la troisième partie de montage autour d'un axe de tangage globalement perpendiculaire à l'axe de lacet. Un actionneur rotatif de roulis fait tourner un arbre de support de chalumeau autour d'un axe de roulis globalement perpendiculaire à l'axe de tangage. L'arbre comporte une partie de montage de chalumeau pour monter un chalumeau de soudage au niveau d'une extrémité de celui-ci. Un dispositif de commande est fonctionnellement accouplé aux actionneurs pour amener le chalumeau de soudage à exécuter un motif de soudage.